ESTUN机器人Runtime内eni等从站文件介绍.pdf

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

Runtime内eni等从站文件介绍

日期:2021/12/20

编制人章晓龙审核人:朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、适用情况

V1.20之后版本从站文件使用eni方式，之前使用bootfile类型设置。

2、注意事项

注意电柜型号、控制器型号、IO模块型号、驱动类型，选择合适的文件，如果无对应配置的文

件，需要使用Multiprog软件配置生成eni文件或文本类修改EtherCAT_cfg。

3、使用步骤

1.文件夹1_datatree：需要采集数据不同时，替换相应的dataTree文件；

2.文件夹2_eclr_config：需要根据不同型号的控制器，替换相应的eclr_config文件；

3.文件夹3_eni：需要根据不同型号的电柜和伺服，替换相应的eni文件；

4.文件夹4_EtherCAT_cfg：需要根据不同类型和数量的IO端子，替换相应的EtherCAT_cfg文件；

5.文件夹5_bootfile：当需要使用PLC方式时，替换相应的bootfile文件；

实际使用时，根据需求从上述文件夹中选取对应的文件到runtime\rtk中进行替换（注意去掉文件后

缀，如eni_Arrow16_Estun16I(1)+16O(2).xml，替换进去后名称改为eni.xml）

注意1：

eni_Arrow16_Estun16I(1)+16O(2).xml，替换进去后名称改为eni.xml

eclr_config_ECAT_ERC30.ini，替换进去后名称改为eclr_config.ini

(eclr_config_CANOpen_ERC30.ini,注意CANOpen类型应修改为eclr_config_CANOpen.ini)

EtherCAT_cfg_GeneralIO_32I+32O.ini，替换进去后名称改为EtherCAT_cfg.ini

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注意2：

V1.20版本之后，替换eclr_config文件、eni文件、EtherCAT_cfg文件

V1.20版本之前，替换eclr_config文件、Bootfile文件

文件介绍：

eclr_config：根据控制器型号及通讯格式选择

文件名配置

eclr_config_CANOpen_ERC20.iniERC20/10控制器、Canopen总线通讯

eclr_config_CANOpen_ERC30.iniERC30控制器、Canopen总线通讯

eclr_config_ECAT_ERC20.iniERC20/10控制器、EtherCat总线通讯（bootfile形式，

用于V1.20版本前）

eclr_config_ECAT_ERC30.iniERC30控制器、EtherCat总线通讯（bootfile形式，用

于V1.20版本前）

eclr_config_ERC20.iniERC20/10控制器、EtherCat总线通讯（eni形式，用于