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南京埃斯顿自动化集团

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版本号:V01

机器人电柜电路常见故障排查处理

日期:2021年12月28日

编制人胡豪豪审核人:朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

一、适用情况

机器人电柜电路故障处理

二、注意事项

1、确认进电电压是否符合规格要求，不管220v还是380v都只能浮动±10％

2、注意驱动器供电电压是220v还是380v

3、注意24v接线是19号线还是20号线

三、故障排查

1、继电器模组板

根据继电器模组板指示灯状态判断问题点，主开关打开后模组板指示灯正常为AK1、AK2、AK3、AK4、

AK5、AK6、K2、K3、K4指示灯常亮。

故障现象1：AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6指示灯有一个或几个不亮，请检查驱动器是否有报警，

如果没有报警

原因分析：可能继电器模组板损坏

处理方法：更换继电器模组板

故障现象2：AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6指示灯全亮，K2指示灯不亮

原因分析：继电器模组板239、240之间的接线不良、继电器模组板K2继电器损坏

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处理方法：检查继电器模组板239、240之间的接线或更换继电器模组板

故障现象3：按下启动按钮指示灯亮，放开启动按钮指示灯灭

原因分析：继电器模组板接线异常，接触器及继电器模组板K6继电器可能损坏

处理方法：请排查继电器模组板P1连接的19号线与S9连接的231号线是否正常

若DO4有输出信号，但接触器未吸合，需确认18、40、504号线连接是否正常，接触器及继电器

模组板K6继电器是否损坏

故障现象4：下使能时机器人轴往下掉

原因分析：1、继电器模组板问题；2、电机抱闸问题；3、驱动器参数设置问题。

处理方法：

1、机器人下使能时，观察继电器模组板抱闸指示灯是否有延迟熄灭情况，

若有，需要更换继电器模组板；

故障现象5：电机抱闸无法打开

原因分析：1、抱闸线路问题；2、继电器模组板问题；3、驱动器问题；4、抱闸电源问题；5、电机

问题。

处理方法：

1、若机器人各轴抱闸都无法打开，则抱闸电源损坏或保险丝烧毁的可能性较大；

2、机器人上使能后观察继电器模组板抱闸指示灯，若指示灯不亮，需要测量驱动器抱闸信号是否有

输出，以判断驱动器CN1端口损坏还是继电器模组板损坏。

2、保险丝

故障现象：控制系统及伺服驱动器（DC24V控制电源）不通电，或者电机抱闸无法打开

原因分析：

1、打开电柜后门检查保险丝是否正常

2、若机器人各轴抱闸都无法打开，则抱闸电源损坏或保险丝烧毁的可能性较大

处理方法：更换保险丝

3、缺相

故障现象：示教器上显示报警代码A20，伺服电机会发出“嗡嗡”的声音、转动无力、表面温度升

高

原因分析：主电路L1、L2、L3有一相电源没有接入。

处理方法：

检查驱动器主电路接线是否正常，若正常，则应从后向前测量各节点电压，找出问题点。

4、急停

故障现象：开机后示教器显示急停

原因分析：1、外部急停被按下；2、开关电源损坏；3、开关电源供电电源问题。

处理方法：

1、检查外部急停是否被按下，若没有检查电柜和机器人急停。

2、电柜和机器人急停均未被按下，怀疑示教器或者JB001有问题导致急停

3、更换示教器，若急停解除则说明示教器问题，如果急停依旧未接触，更换JB001，若急停解除则

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JB001有问题。

四、常见故障

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