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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
标准视觉通讯格式功能使用介绍
日期:2021/12/14
编制人章晓龙审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
适用于埃斯顿机器人Bricks系统。
用于和2D视觉进行数据交互。
2、注意事项
采用TCPIP通讯协议。
视觉配置界面设置后断电重启生效。
机器人作为客户端，视觉作为服务器端。
3、使用步骤
通讯建立：通讯IP端口设置位于系统设置-通用设置-视觉配置界面。
南京埃斯顿自动化集团
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相机设备类型：点击选择2D或3D，这里选择2D。
摄像头IP：该属性值为相机的IP地址，默认连接的相机IP为192.168.6.230。上电
之后，机器人控制器就会作为客户端连接该IP地址的服务器，根据需求设定。
摄像头端口号：该属性值是作为服务器的相机的端口号，根据需求设定。
视觉类型：点击选择静态。
机器人接收的数据格式如下：
Image
[X:x;Y:y;A:a;ATTR:ATTR;ID:id]
……
……
Done
其中X、Y为物体在坐标系内的位置（浮点型），A为物体的角度（浮点型）。ATTR表示
属性（整型），ID表示序号（整型），这两项均可由用户自定义。
以下为一个范例。
一次一组数据：
Image
[X:1;Y:1;A:1;ATTR:1;ID:1]
Done
一次多组数据（以三组为例）：
南京埃斯顿自动化集团
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Image
[X:1;Y:1;A:1;ATTR:1;ID:1]
[X:2;Y:2;A:2;ATTR:2;ID:2]
[X:3;Y:3;A:3;ATTR:3;ID:3]
Done
备注：如有疑问请致电：客服中心400-025-3336-转0
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