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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
Socket通讯指令使用介绍
日期:2022/1/4
编制人周庆审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
适用于机器人示教器Socket指令的应用。
2、注意事项
(1)机器人作为客户端，上位机作为服务器与其通讯；
(2)在新建读取服务器发送的实数和整数指令时，创建socket指令读取的个数要与变量中数据返回
值的count的个数一致
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3、使用步骤
(1)如图在编辑界面点击左下角新建：
(2)选择Socket指令
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1)SocketCreate指令：
创建socket客户端
socket名称：需要创建的socket名称，该值传入的是一个socket变量；
IP地址：需要连接的服务器ip地址；
端口号：需要连接的服务器端口号；
操作返回值：创建操作的返回值变量，返回值为0表示成功，返回值为1则为失败。
2)SocketCreate指令：
关闭之前创建过的socket客户端
socket名称：需要关闭的socket名称，该值传入的是一个socket变量。
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操作返回值：创建操作的返回值变量，返回值为0表示成功，返回值为1则为失败。
3)SocketSendStr指令：
通过socket发送字符串指令
socket名称：需要执行发送操作的socket名称，该值传入的是一个socket变量。
发送的字符串：需要发给服务器端的字符串数据。
操作返回值：创建操作的返回值变量，返回值为0表示成功，返回值为1则为失败。
4)SocketReadReal指令：
读取服务器端发送的实数指令：
等待并接收服务器端发送的字符串，其格式为[1.1,2.2,3.3,4.4](即数据起末为[]，数字
与数字之间用,隔开)，当接收到该字符串后，机器人系统会将其拆分解析并按顺序存放到
数组中
socket名称：需要执行读取操作的socket名称，该值传入的是一个socket变量。
读取的数据个数：需要读取的数据存储到数组的个数。
数据返回值：将读取并转换后的值存入到数组变量中，并将该数组变量返回。
检测时间：等待服务器端发送数据的等待时间。超时报警。
操作返回值：创建操作的返回值变量，返回值为0表示成功，返回值为1则为失败。
5)SocketReadInt指令：
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读取服务器端发送的整数指令：
等待并接收服务器端发送的字符串，其格式为[1,2,3,4](即数据起末为[]，数字与数字之间
用,隔开)，当接收到该字符串后，机器人系统会将其拆分解析并按顺序存放到数组中。
socket名称：需要执行读取操作的socket名称，该值传入的是一个socket变量。
读取的数据个数
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