ESTUN机器人码垛功能使用介绍.pdf

版本号:V01

日期:

:

ESTUN

PalletFromPut(PALLET2,V2000)

该指令是放置工件的相反动作，从放置好的工件位置离开。

在调用PalletFromPut指令时，执行了以下运动指令：

机器人以直线的运动方式移动至垛点的后点位置（可选）

机器人以直线的运动方式移动至跺的进入位置（可选）

如果跺体的后点和进入位置都没有被设置，执行PalletFromPut指令时，机器人保持当前的姿态不

变。

PalletToGet

该指令是进行抓取工件动作，机器人执行该指令时，会从当前点移动到目标工件的码垛点进行抓取

工件。

码垛名：当前码垛的PALLET变量。

目标速度：指令运行速度。

−设置为“DEFAULT”，表示使用默认值V4000。

−设置为SPEED类型变量时，可以选用系统预定义，也可以自行创建。

过渡类型：机器人逼近终点时的过渡方式。

−DEFAULT：使用默认的过渡方式FINE，即使用无过渡。

−FINE：无过渡。

−ABSOLUTE：绝对过渡。

过渡值：机器人逼近终点时的过渡值。

−设置为“DEFAULT”，表示使用默认值C100。

−设置为ZONE类型变量时，可以选用系统预定义，也可以自行创建；其中，当变量值为0时表

示不在调用PalletToGet指令时，执行了以下运动指令：

机器人以直线的运动方式移动至跺的进入位置（可选）

机器人以直线的运动方式移动至垛点的后点位置（可选）

机器人以直线的运动方式移动至抓取位置（必选）

在这些运动序列之后，机器人到达工件的放置位置，然后关闭夹具，抓取工件。

PalletFromGet

该指令是进行抓取工件动作后离开的过程，机器人执行该指令时，会从抓取工件的码垛点离开。

码垛名：当前码垛的PALLET变量。

目标速度：指令运行速度。

−设置为“DEFAULT”，表示使用默认值V4000。

−设置为SPEED类型变量时，可以选用系统预定义，也可以自行创建。

过渡类型：机器人逼近终点时的过渡方式。

−FINE：无过渡。

−RELATIVE：相对过渡。

−ABSOLUTE：绝对过渡。

过渡值：机器人逼近终点时的过渡值。

−设置为“DEFAULT”，表示使用默认值C100。

−设置为ZONE类型变量时，可以选用系统预定义，也可以自行创建；其中，当变量值为0时表

示不在调用PalletFromGet指令时，执行了以下运动指令：

机器人以直线的运动方式移动至垛点的前点位置（可选）

机器人以直线的运动方式移动至码垛的进入位置（可选）

如果垛点的后点和进入位置都没有被设置，执行PalletFromGet指令时，机器人保持当前的姿态不

变。