ESTUN机器人示教区域功能使用介绍.pdf

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

ESTUN示教器区域功能使用介绍

日期:2021/11/5

编制人章晓龙审核人:朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、适用情况

2、注意事项

1)区域变量只能建立全局变量。

2)多类型区域监控包含以下三种类型：

a)工作区域（WorkArea）：

机器人所有CheckPoint（TCP）只允许在WorkArea内运动。当发生违反工作区域规则情况时

有以下两种处理方法：

机器人离开工作区域时，停止程序，报错

机器人进入工作区域时，继续运行，输出一个信号

b)禁止区域（BlockedArea）

机器人所有CheckPoint（TCP）不允许在BlockedArea内运动。当发生违反禁止区域规则情

况时有以下两种处理方法：

机器人进入禁止区域时，停止程序，报错

机器人离开禁止区域时，继续运行，输出一个信号

c)信号工作区域（SignalArea）

机器人所有CheckPoint（TCP）允许在任何区域运动。当发生区域规则情况时有以下两种处

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理方法：

机器人进入信号工作区域时，继续运行程序，输出一个信号

机器人离开信号工作区域时，继续运行程序，输出一个信号

3)当配置activate为true时，程序运行中系统周期性检测机器人TCP点位置，实时输出机器人是

否在设置区域的状态，即isInArea值，且配置的DO也有对应状态输出

3、使用步骤

1)建立区域变量

2)点击修改进行区域

区域名：显示区域变量名称。

状态：在该区域激活后，判断TCP点是在区域内部还是区域外部。

类型：选择该区域的类型。

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参考坐标系：选择该区域的参考坐标系，默认为世界坐标系。

形状：选择区域的形状，目前支持盒状（BOX）和圆柱（CYLINDER）。

输入端口：勾选“端口使能”选择需要激活该区域变量的输入端口，并设定“低位有效”或“高

位有效”。

输出端口：勾选“端口使能”选择需要激活该区域变量的输出端口，并设定“低位有效”或“高

位有效”。

X、Y、Z、lenX、lenY、lenZ：设定区域的起点坐标以及区域的大小。起点坐标是相对于参考坐

标系。

3)设置完成后

点击保存，保存设置的参数。

点击激活，启用该区域变量。

点击关闭，退出该界面。

备注：如有疑问请致电：客服中心400-025-3336-转0