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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
A34.系统数据类型用法使用介绍【V01】
日期:2022.02.16
编制人高凤荻审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
本文档适用于控制系统RCS2V1.24及以上版本
2、系统数据类型
2.1CenterPos
质心矢量是以安装的工具或负载在坐标系OTool-XYZ上的位置设定，如下图所示：
工具负载质量信息参考坐标系方向如下图1所示，工具负载质量信息坐标系定义实例如图2所示。
图1.工具负载质量信息参考坐标系说明
注：坐标系OTool-XYZ位于机器人末端法兰平面，该坐标系Z轴轴向与J6关节（以6关节机器人为例）轴
向同轴。
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图2.工具负载质量信息坐标系实例
注：工具和负载的质量信息坐标系均参考图1中坐标系OTool-XYZ。
参数说明：
●Mx：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在坐标系OTool-XYZ的X方向上的偏移量，单位是mm。
●My：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在坐标系OTool-XYZ的Y方向上的偏移量，单位是mm。
●Mz：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在坐标系OTool-XYZ的Z方向上的偏移量，单位是mm。
2.2IntertiaTensor
该参数是以安装的工具或负载的中心位置处所决定的惯性张量。具体的坐标系图可参考上述“CenterPos”变量
类型中的说明图。
参数说明：
●lxx：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在重心位置的X方向回转的惯量矩，单位是kg.mm2。
●lyy：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在重心位置的Y方向回转的惯量矩，单位是kg.mm2。
●lzz：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在重心位置的Z方向回转的惯量矩，单位是kg.mm2。
●lxy：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在重心位置的XY交叉方向的惯量矩，单位是kg.mm2。
●lxz：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在重心位置的XZ交叉方向的惯量矩，单位是kg.mm2。
●lyz：数据类型：real
参数含义：安装的工具或装夹的负载在重心位置的YZ交叉方向的惯量矩，单位是kg.mm2。
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2.3LoadDyn
用来存储机器人末端工具负载质量信息参数，用于机器人动力学全模型计算。
参数说明：
●M：数据类型：real
参数含义：工具负载的重量，单位是kg。
●pos：数据类型：CenterPos
参数含义：详见CenterPos含义。
●tensor：数据类型：IntertiaTensor
参数含义：详见IntertiaTensor含义。
2.4TOOL
TOOL型变量用来记录工具参数，定义工具末端相对
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