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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
A11.偏移指令功能使用介绍【V01】
日期:2022.02.07
编制人高凤荻审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
本文档适用于控制系统RCS2V1.24及以上版本
2、偏移指令表
MovLOffset
指令表MovJRel
MovLRel
2.1MovLOffset
直线偏移指令，指的是以指定参考位置为起点位置，相对于坐标系或者工具进行偏移运动。与MovLRel唯一
的区别是该指令指定了偏移运动的起点，不一定是当前位置或者上一条指令的终点，其他功能均相同。
具体指令参数定义如下：
MovLOffsetRPTPTToolCoord[V][B][C][PayLoad][O][DO]
(备注：带[]参数为可选参数）
●RP：参考位置（RefPos）
数据类型：APOS或CPOS变量
参数含义：坐标系下的参考点位置
●TP：目标相对位置（RelPos）
数据类型：DCPOS变量
参数含义：相对于参考位置的位置增量
●T：参考坐标系（RefSys）
数据类型：enum（COORD/TOOL）
−COORD：笛卡尔坐标系。
−TOOL：工具坐标系。
参数含义：参考坐标系：笛卡尔或工具
●Tool：工具参数（Tool）
数据类型：TOOL变量
参数含义：机器人执行该轨迹时使用的工具参数。
●Coord：坐标系参数（Coord）
数据类型：USERCOOR变量
南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
参数含义：机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系。
●[V]：目标速度（Velo）
数据类型：SPEED变量
参数含义：用于指定机器人执行MovLOffset时的速度，包括机器人末端的平移速度，旋转速度以及外部轴
的移动速度等。此时，SPEED变量中的tcp、ori分量有效。有外部轴时，SPEED变量中的exj_l、exj_r分量有效。
备注：该参数可缺省，默认值为V4000。
●[B]：过渡类型（BlendType）
数据类型：（FINE/RELATIVE/ABSOLUTE/DEFAULT）
参数含义：机器人逼近终点时的过渡方式
−FINE：无过渡。
−RELATIVE：相对过渡。
−ABSOLUTE：绝对过渡。
−DEFAULT：缺省类型。
备注：该参数可缺省，默认值为FINE。
●[C]：过渡值（BlendValue）
数据类型：ZONE
参数含义：机器人逼近终点时的过渡值。
备注：该参数可缺省，默认值为C100。
●[PayLoad]：工件负载（PayLoad）
数据类型：PAYLOAD变量
参数含义：机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。
备注：该参数可缺省，默认值为使用当前系统中设置的负载参数。
●O：速率类型（OverrideType）
数据类型：（GOVRON/GOVROFF）
−GOVRON：本段轨迹受全局速度倍率影
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