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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
A12.寻位指令功能使用介绍【V01】
日期:2022.02.07
编制人高凤荻审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
本文档适用于控制系统RCS2V1.24及以上版本
2、寻位指令表
MovJSearch
指令表
MovLSearch
2.1MovJSearch
寻位指令，指的是在执行这条MovJ指令时，进行IO检测或力矩检测。当检索条件为IO检测时，索引IO
的值达到触发值时，停止运行该条指令，继续执行下条指令。当检索条件为力矩检测时，索引轴的力矩值达到触
发值时，停止运行该条指令，继续执行下条指令。请注意，该指令会打断过渡。
指令参数定义如下：
MovJSearchP[V][B][C][Tool][Coord][PayLoad]TypeNumberValue[StopType][StopDecScale]R[DO]
(备注：带[]参数为可选参数）
●P目标位置（TargetPos）
数据类型：APOS或CPOS变量
参数含义：坐标系下的目标点位置
●[V]：目标速度（Velo）
数据类型：SPEED变量
参数含义：用于指定机器人执行MovJSearch时的速度，包括机器人末端的平移速度，旋转速度以及外部轴
的移动速度等。此时，SPEED变量中的per分量有效。有外部轴时，SPEED变量中的exj_l、exj_r分量有效。备
注：该参数可缺省，默认值为V4000。
●[B]：过渡类型（BlendType）
数据类型：（FINE/RELATIVE/ABSOLUTE/DEFAULT）
参数含义：机器人逼近终点时的过渡方式
−FINE：无过渡。
−RELATIVE：相对过渡。
−ABSOLUTE：绝对过渡。
−DEFAULT：缺省类型。
南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
备注：该参数可缺省，默认值为FINE。
●[C]：过渡值（BlendValue）
数据类型：ZONE变量
参数含义：机器人逼近终点时的过渡值。
备注：该参数可缺省，默认值为C100。
●[Tool]：工具参数（Tool）
数据类型：TOOL变量
参数含义：机器人执行该轨迹时使用的工具参数。
备注：该参数可缺省，默认值为使用当前系统中设置的工具参数。
●[Coord]：坐标系参数（Coord）
数据类型：USERCOOR变量
参数含义：机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系。
备注：该参数可缺省，默认值为使用当前系统中设置的坐标系参数。
●[PayLoad]：工件负载（PayLoad）
数据类型：PAYLOAD变量
参数含义：机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。
备注：该参数可缺省，默认值为使用当前系统中设置的负载参数。
●Type：检测类型（SearchType）
数据类型：（DITrig/AITrig/SIMDITrig/SIMAITrig/TorqTrig）
−DITrig：物理数字输入口触发。
−AITrig：物理模拟量输入口触发。
−SIMDITrig：虚拟数字输入口触发。
−SIMAIT
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