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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
A31.位置数据类型用法使用介绍【V01】
日期:2022.02.09
编制人高凤荻审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
本文档适用于控制系统RCS2V1.24及以上版本
2、位置数据类型
APOS
CPOS
数据类型表
DAPOS
DCPOS
2.1APOS
存储关节空间下各个轴的坐标值。该变量可支持用户自主创建以及修改，也可在示教程序中进行赋值运算等操
作。同时该变量支持在全局，工程，程序三大变量作用域中创建，删除，修改等操作。
参数说明
●a1：数据类型：real
参数含义：关节1号轴的坐标
●a2：数据类型：real
参数含义：关节2号轴的坐标
●a3：数据类型：real
参数含义：关节3号轴的坐标
●a4：数据类型：real
参数含义：关节4号轴的坐标
●...：参数a5～a15的属性跟上述一样，都是real型变量，依次表示关节5～关节15号轴的坐标值。
参数含义：关节1号轴的坐标
●a16：数据类型：real
参数含义：关节16号轴的坐标
备注：机器人有几个轴就会显示几个轴的参数。如通用六轴机器人显示a1～a6,scara机器人显示为a1～a4.
2.2CPOS
存储TCP点在笛卡尔坐标系下位置。该变量可支持用户自主创建以及修改，也可在示教程序中进行赋值运算
南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
等操作。同时该变量支持在全局，工程，程序三大变量作用域中创建，删除，修改等操作。
参数说明
●confdata：数据类型：POSCFG
参数含义：空间目标点对应的形态配置信息
●x：数据类型：real
参数含义：TCP点在参考坐标系上x方向的坐标
●y：数据类型：real
参数含义：TCP点在参考坐标系上y方向的坐标
●z：数据类型：real
参数含义：TCP点在参考坐标系上z方向的坐标
●a：数据类型：real
参数含义：TCP点相对于参考坐标系z轴旋转的欧拉角。
●b：数据类型：real
参数含义：TCP点相对于参考坐标系y轴旋转的欧拉角。
●c：数据类型：real
参数含义：TCP点相对于参考坐标系x轴旋转的欧拉角。
2.3POSCFG
机器人在相同的笛卡尔空间位置下，可以具备多种关节位置组合（对应机器人逆解的多解）。该属性用于定义
空间目标点对应的形态配置数据。
参数说明
●mode：数据类型;int
●cf1：数据类型：int
参数含义：关节1号轴角度所在的象限取值。
●cf2：数据类型：int
参数含义：关节2号轴角度所在的象限取值。
●cf3：数据类型：int
参数含义：关节3号轴角度所在的象限取值。
●cf4：数据类型：int
参数含义：关节4号轴角度所在的象限取值。
●cf5：数据类型：int
参数含义：关节5号轴角度所在的象限取值。
●
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