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摘要
我国平原地区植保作业对象大多具有离散化的特征，本文研究的重点是如何在
离散化的多田块植保作业环境中，通过算法模型实现无人机快速寻找起降点位置，
同时在单一大田块全覆盖航线规划中快速寻找返航点位置。基于作业环境特点与作
业要求，本文主要研究内容包括以下四个方面：
(1)作业区域环境和投影坐标系模型建立：对作业区域进行全面分析，包括土
地位置的经纬度坐标、土地分块边界、面积以及分布情况。通过比较高斯-克吕克投
影法、UTM投影法以及墨卡托投影法的优缺点，选择UTM投影法并通过使用地理
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