转子绕线机控制系统.docx

.

转子绕线机掌握系统构造示意图

转子绕线机构造图

掌握器G〔s〕设计的具体要求是[22]：

c

响应的稳态误差小于10﹪，静态速度误差系数K=10；

v

系统对阶跃输入的超调量在10﹪左右；

3〕按 =2％要求的系统调整时间为3s左右。

精品

.

为了提高系统的稳定精度，必需承受高增益，但过高的K对系

1

统的稳定性和动态性能都会产生不利影响。需要调整不同的K值下

1

的系统响应。

K=500时对应的掌握器的瞬态响应如图16所示。

1

StepResponse

1.8

1.6

1.4

1.2

System:GseTime(seced):0.2105

luti

l

mp 0.8

A

0.6

0.4

0.2

System:G

Peakamplitude:1.7

Overshoot(%):69.9Attime(sec):0.607

System:GSettlingTime(sec):7.51

System:GFinalValue:1

0

0 2 4 6

Time(sec)

8 10 12

上升时间t ?0.205s，峰值h(t)?1.7，超调量?%?69.9%，峰值时

r p

间t ?0.607s，调整时间t ?7.51s，终值h(?)?1。

p s

速度误差系数

lim

G〔s〕K

1

500

K= c ? ? ?10

v

s?0

50 50 50

速度误差e

ss

????50

K

1

?50

500

?10%

精品

.

当K取不同值时系统的各项性能

1

50

1.53

-

-

-

2.69

1

1

100

100

0.662

1.08

8.5

1.45

2.11

1

2

50

200

0.367

1.3

30.2

0.912

2.81

1

4

25

300

0.28

1.47

46.6

0.749

3.6

1

6

16.7

400

0.234

1.59

59.4

0.662

4.88

1

8

12.5

500

0.205

1.7

69.9

0.607

7.51

1

10

10

600

0.186

1.79

79

0.558

12.8

1

12

8.3

700

0.171

1.87

86.9

0.524

40.8

1

14

7.1

当K =500，e (?)=10％，刚好满足设计要求，但系统对阶跃输

1 ss

入的?％=70％，t=8s，远大于设计指标值。因此，必需承受较为复

s

杂的校正网络。

e (?)要求，取K=500,绘出未校正系统的伯德图

ss 1

40

20

0

-20

-40

-60

K

K

t?S?

r

??

ht

?%?%?

t

?S?

1

p

p

t?S?

s

h???

K

e

?%?

v

ss

-80

10-1

100 101 102

精品

.

BodeDiagram

Gm=15.5dB(at17.3rad/sec),

50

mP=59.2deg(at5.41rad/sec)

)B

d

(e

du

ting

aM

e)g

e

d(

se

s

haP

h

0

-50

-100

-150

-90

-135

-180

-225

-270

10-1 100 101 102 103

Frequency(rad/sec)

超前校正：

精品

.

StepResponse

System:

System:G1

Peakamplitude:1.08

Overshoot(%):8.11Attime(sec):0.482

System:G1

SettlingTime(sec):1.04

System:G1

RiseTime(sec):0.229

System:G1FinalValue:1

1.2

1

edu

ptil

p

mA

0.8

0.6

0.4

0.2

0

0 0.5

Time(sec)

1 1.5

校正后系统的阶跃响应说明，系统引入超前校正网络后，相角裕度明显增大，动能改善较大，超调量及调整时间已能满足设计要求，

但校正后系统的静态速度误差系数K

v

?1800?3.5?5.04＜10使得系统斜

5?10?25

坡响应的稳态误差高达20%，不符合设计指标要求。为了削减系统的稳态误差，可尝试用根轨迹法设计滞后校正网络

精品

.

xsiA

x

yra

gan

ga

mI

10

8

6

4

2

0

-2

-4

-6

-8

-10

-15 -10

RootLocus

RealAxis

-5 0

xsiA

x

yra