毕业设计（论文）-六自由度喷漆机器人设计.docVIP

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

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摘要

喷漆是一种劳动强度大、有害人体健康的作业。近年来在喷漆作业中应用机器人已有明显的增加，特别广泛应用于汽车气体、家电产品和各种塑料制品的喷涂作业中。一门跨学科的综合型技术，论述了国内外机器人的应用现状。

本文在全面分析和研究了各种机器人机构的基础上，借鉴了它们的一些好的设计方法和设计思想，设计了一种六自由度关节式机器人的操作部件机构。该机构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，加工方便。

文中详细简述了机器人的组成、分类、自由度、基本形式、技能等基本知识；选择操作机坐标结构形式；工业机器人驱动方式的选择和传动系统的设计；位置检测装置；操作机运动学、动力学问题的求解和执行部件的结构设计；手臂平衡机构的简介。

关键词自由度；关节式；位置检测装置

Abstract

Thelacquerisaharmfuloperationofhighlaborintensity.Inrecentlyyears,theapplicationofrobotsinthelacquerisobviouslyincreasing,especiallywidelyusedinthesprayinglacqueroperationofautomobilebodies,householdelectricalappliances,andtheplastics.

Aftercarefullyanalyzedandstudyeverykindofstructureofrobots,tooksomegooddesignrulesandtheory,designedthemechanismofoperatingcomponentofthejointrobotwithsixdegreeoffreedom.Themechanismissimpleinstructurecompactinsize,lightinweigh,andeasytomanufacture.

Thepaperdescribedindetailthebasicknowledgeoftherobotincomposition,classification,degreeinfreedom,basicformandfunctions;theauthorselectedtheformofthecoordinattructureofoperator,selectedthewayhowtodrivetheindustryrobot.

Designthetransmissionsystem,setthepositiondetector,solvedtheproblemofthemoving,thedynamicsoftheoperator,designedthestructureoftheexecutingcomponent,introducedthemechanismofbalancingthearm.

Keywordsdegreeoffreedom；joint；positiondetector

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目录

摘要 =1\*ROMANI

Abstract =2\*ROMANII

TOC\o1-3\h\z\u第1章绪论 1

1.1工业机器人的定义 1

1.2工业机器人的应用简介 1

1.3工业机器人的发展趋势 2

1.3扩大机器人在热加工行业应用 2

1.3.2提高工业机器人的工作性能 2

1.3.3发展组合式机器人 3

1.3.4研制“智能机器人” 3

1.4工业机器人的基本知识 4

1.4.1组成 4

1.4.2分类 5

1.4.3自由度 5

1.4.4坐标形式机能 6

1.5喷漆机器人简介 6

第2章总体方案设计 7

2.1设计参数及要求介绍 7

2.2部件级总体方案设计 7

2.3机器人总体布局及其传动原理 9

2.4总体设计步骤 10

2.5本章小结 11

第3章机器人的本体结构设计 12

3.1机器人的末端执行器部件 12

3.2手腕的结构与设计 12

3.2.1设计要求 13

3.2.2手腕的结构 13

3.2