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无刷直流电机控制系统的硬件与软件设计及实现

内容摘要

无刷直流电机中采用电子换向器，有效降低了传统机械换相的磨损，提高了电机的使用寿命。本文在研究过程中先分析了无刷直流电机的国内外研究现状，介绍了其组成。在此基础上分析了无刷直流电机控制系统的调速要求，完成了控制系统硬件的整体方案设计。最后，对无刷直流电机控制系统硬件和软件进行了详细设计，其中控制电路主控制器选择NEC公司推出的μPD78f1213单片机，逆变模块选择IPM，给出了保护电路设计、开关电路设计、功率模块电路设计和驱动电路设计。根据无刷直流电机控制系统的硬件构成，完成了其软件模块的程序设计，如PI算法调节程序以及双闭环控制程序等等。论文所做设计的控制系统能够实现无刷直流电机相电流的平稳控制，提高了其控制精度。

关键词：无刷直流电机；控制系统；单片机

1绪论

1.1课题背景及意义

自动化和智能化技术的发展改变了人们原有的生活和工作方式，电机在日常生活和生产中的应用越来越多。不论是航空航天等高精领域，还是生活电器，都不可避免的使用电机。据相关资料显示，电机消耗的发电量达到了总发电量的70%左右，因此必须要研发先进的电机控制系统，降低其能耗，满足绿色发展的需求。无刷直流电机是在传统直流电机的基础上引进先进的机电一体化技术以及半导体技术，具有运行效率高、噪声低、散热性号以及控制灵活等优势，具有非常广阔的发展前景[1]。

目前，无刷直流电机的控制系统以单片机和DSP控制为主，其中DSP控制系统具有数据处理速度快以及I/O口丰富等优势。但是，DSP控制系统的开发成本较高，在高端控制系统中的应用较多[2]。为此，本文根据生活和生产实际，研究以单片机为核心，得到无刷直流电机的控制系统。研究过程中分别就其硬件部分和软件部分进行开发，使其具备基本的控制功能及特性，有效降低其控制系统的开发成本。同时，简化控制电路的布线设计方案。

本文所做研究能够进一步丰富无刷直流电机控制系统的相关理论，并且为无刷直流电机单片机控制系统的研究提供一定的参考依据，具有较高的理论和实践意义。

1.2国内外发展现状

1.2.1国外无刷直流电机控制技术的发展现状

无刷直流电机在国外的应用非常广泛，但是由于采用电刷换相技术，在使用过程中电刷容易磨损，且会形成一定的电火花，在一定程度上提高了无刷直流电机的管理和维护成本。为了进一步提高其性能，国外专家从20世纪50年代开始就着手进行其控制结构的优化。如：D.Harrison在研究过程中引进晶体管，替换了无刷直流电机控制系统中的电刷[3]；T.G.Wilson则提出利用固态换相的方式，有效解决了无刷直流电机的电刷磨损问题[4]。此时，无刷直流电流在工业生产中的应用不断增加，可靠性不断提升，并且被成功应用到航天领域。

同时，无刷直流电机的控制系统也不断发展，单片机、DSP以及可编程门阵列等获得了较快发展，其存储空间以及数据处理速度都出现了质的飞跃，有效提升了其控制系统的集成性和智能性。其控制技术的研究如下：

（1）无位置传感控制

该技术是利用位置传感器完成电机运行情况的控制，在一定成本上增加了无刷直流电机控制系统的复杂性，增加了其控制成本。同时，还降低了其控制系统的抗干扰性和运行可靠性。为了解决该问题，国外专家提出通过获取电机运行过程中的电压或电流信息来判断电机运行过程中转子位置。如H.LeHuy提出利用反电势法，即通过对电机运行过程中定子绕组中感应电动势大小的判断完成其转子所处位置的检测[5]；S.Ogasawara则提出利用续流二极管法进行转子位置的检测，检测过程中需要获取反向并联在功率开关管上二极管的通断情况[6]。

（2）变结构控制

变结构控制是利用传递函数实现对系统最大速度和加速度等参数的控制，达到对无刷直流电机转子位置精确控制的目的。Tzuen-LihChern则提出利用DSP技术实现无刷直流电机的变结构控制[7]。

（3）模糊控制

随着无刷直流电机控制智能化手绘屏的不断提升，模糊控制因其较强的鲁棒性受到了国外专家的广泛关注，并且将模糊控制和PID控制进行融合，充分发挥两种控制技术的优势，实现对电机运行情况的精确控制。OmatuS,IwasaT,YoshiokaM提出利用神经网络算法实现对电机控制系统中参数的调节，该方法能够最大限度的发挥神经网络的自学习功能优势，实现对电机转子位置良好的动、静态调节，有效提升了位置定位的精度[8]。AhmedRubaai.MarcelJ则选择双闭环调速为例，利用模数控制算法完成了无刷直流电机PID控制器参数的优化，优化后的控制系统能够根据无刷直流电机转速误差参数的变化自动进行补偿，有效提升了其控制精度[9]。

1.2.2国内无刷直流电机控制系统的发展现状

我国专家在无刷直流电机控制技术领域