项目四智能网联汽车的辅助驾驶第一节单目摄像头认知与识别.pptx

项目四：智能网联汽车的辅助驾驶第一节单目摄像头认知与识别

01单目摄像头的成像原理单目摄像头的结构02学习内容03单目摄像头的优缺点单目摄像头的交通标志识别0405斑马线与红绿灯的识别

车载摄像头感光组件ADAS系统的主要视觉传感器控制组件计算机能处理的数字信号

车载摄像头在辅助驾驶中主要用于感知车辆周边的环境路况，实现前向碰撞预警，车道偏移报警和行人检测等ADAS功能。摄像机的类型:单目摄像头、双目摄像头、环视摄像头。

单目摄像头的成像原理即物体把外界光源照在物体上的光线反射到镜头中，在摄像头的成像平面得到物体的图像。单目摄像头的成像原理是小孔成像，就是把三维的物体投射到一个二维平面上，得到一个倒立缩小的像，单目摄像头的镜头就相当于小孔的功能。

单目摄像头的成像原理单目摄像头一般安装在车辆的前端位置，单目摄像头的供电范围宽可以是8-24V，其最大功耗为3W。摄像头的通信方式是以太网，图片的信息通过以太网的形式,发送一定格式的数据包给计算机端。

单目摄像头的结构

单目摄像头的结构可以调节焦距和曝光量来改变图像的清晰度和明暗程度。

单目摄像头的优点1结构简单、成本低、便于标定和识别。2图像分辨率高、图像包含的信息多。3摄像头能在白天使用自然光；可以识别汽车、交通灯的颜色；在光照充足的条件下，可以识别很远的物体，有更高的分辨率。

单目摄像头的缺点1获取的是一个二维图像,不能直接读取图像的深度信息。2雨雪和光照会影响单目相机获取图像的质量。3需要不断更新和维护—个庞大的样本数据库,才能保证系统达到较高的识别率。

单目摄像头的交通标志识别

单目摄像头的交通标志识别车辆在行驶过程中需要进行障碍物的检测以及交通标示的识别，此时环境信息便可以通过单目视觉或者多目视觉设备进行采集。

交通标志识别过程1目标物图像的提取2目标物图像的处理3目标物图像的识别

交通标志识别过程在我国禁令标志具有明显的特征:颜色上标示牌的外边框都是红色的，形状上标示牌都是标准的圆形。

交通标志识别过程想要识别交通禁令标识牌，就要通过单目相机获取图像然后对图像中红色圆圈区域信息进行提取，从而锁定我们的目标物。

交通标志识别过程标识牌有可能会受到拍摄角度，光照，天气等因素的影响，因此需要我们对标识牌中红色阈值进行严格的设定。

交通标志识别过程

斑马线与红绿灯的识别单目相机识别通过分析斑马线的条数、间隔等基本特征，并且对采集的道路图像进行区域分割，利用斑马线的灰度特征，来对比其他区域，从而判断图像中是否存在斑马线。

斑马线与红绿灯的识别

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