复杂控制系统课件.pptx

複雜控制系統

13.1串級控制系統F1TCFCT10F213.1.1串級控制系統組成及原理此時把冷流體出口溫度控制器TC的輸出，作為載熱體流量控制器FC的設定值。載熱體流量F2用節流式流量計測量，其測量值輸入FC控制器與設定值比較。根據偏差的大小和方向，控制器發出控制信號去操縱控制閥動作。這樣，載熱體的流量擾動因素可及時地被克服，能夠較好地保證冷流體出口溫度的控制品質。換熱器溫度串級控制系統

爐膛出口燃料原料油TT1TC1MTT2TC2外給TT′管式加熱爐溫度控制

MTT2TC2外給T′TT1TC1T給定飽和蒸汽過熱蒸汽減溫水給水鍋爐主蒸汽溫度控制

串級控制系統方框圖主控（變）量：指工藝控制指標，是在串級控制系統中起主導作用的被控量y1，即上例中的冷流體出口溫度T10。副控（變）量：指為了穩定主控變數或某種需要引入的輔助變數y2，如上例中的載熱體流量F2。主對象：由主控變數表徵其主要特性的生產設備，如上例中的換熱器以及從控制閥到冷流體出口溫度檢測點之間的所有管道。

副對象：由副控變數表徵其主要特性的生產設備，如上例中載熱體流量檢測點到控制閥之間的管道。主控制器：按主控變數的測量值與工藝規定值（即設定值y10）之間的偏差工作，其輸出作為副控制器的設定值，在系統中起主導作用。如上例中的TC。副控制器：按副控變數的測量值與主控制器來的設定值之間的偏差工作，其輸出直接操縱執行器。如上例中的FC。主回路：由主對象、主測量變送器、主控制器、副控制器、控制閥及副對象構成的外回路，亦稱外環或主環。副回路：由副對象、副測量變送器、副控制器及控制閥構成的回路,亦稱內環或副環。

13.1.2工作過程根據擾動進入系統的位置不同，可分為三種情況：溫度控制器流量控制器控制閥流量對象溫度對象溫度變送器流量變送器②①以換熱器溫度串級控制系統為例1）擾動進入副回路2）擾動進入主回路3）擾動同時作用於主回路與副回路

1）擾動進入副回路假如載熱體的壓力變化，使通過控制閥的載熱體流量相應改變（控制閥開度未改變）。這時副控制器獲得偏差信號，迅速地改變控制閥的開度。如果壓力擾動量小，經過副回路控制後，一般可不影響冷流體的出口溫度；如果擾動量大，其大部分影響為副回路所克服，剩餘小部分影響到冷流體的出口溫度，使主控制器也投入控制過程。主控制器根據冷流體出口溫度測量值偏離設定值的程度，適當改變副控制器的設定值。此時，副控制器把流量測量值與設定值兩者的變化加在一起，從而進一步加速克服擾動的過程，使主控量（出口溫度）較快回到設定值，這時控制閥留在新的開度上。溫度控制器流量控制器控制閥流量對象溫度對象溫度變送器流量變送器①

2）擾動進入主回路假如進入換熱器的冷流體流量和溫度變化，破壞了熱平衡而使出口溫度波動，這時由主控制器先起控制作用，它通過改變副控制器的設定值而使其發出控制信號，改變控制閥的開度，即改變載熱體的流量，使主控量（出口溫度）儘快回到設定值。在這個在過程中，副回路雖然不能直接克服擾動，但由於副回路的存在，加速了控制作用。在主、副控制器的共同作用下，克服擾動的影響較單回路控制快，控制過程也較短。溫度控制器流量控制器控制閥流量對象溫度對象溫度變送器流量變送器②總之，擾動進入副回路時，由於副回路控制通道短，滯後小，時間常數小，故可獲得比單回路控制超前的作用。擾動小時，副環可完全克服擾動的影響；擾動大時，副環搶先控制，剩少量由主、副環一起控制，故整個控制過程速度快，品質高。

3）擾動同時作用於主回路與副回路假如擾動使主、副被控量同方向（即同時增大或減小）變化時，例如冷流體出口溫度升高，載熱體流量增大，則副控制器所接受的偏差為主、副被控量兩方向之和，偏差值就較大。此時副控制器的輸出就以較大幅度改變控制閥的開度，使出口溫度儘快向設定值靠近。假如擾動使主、副被控變數反方向變化（即一個增大另一個減小），則副控制閥所接受的偏差信號為主、副被控變數兩方向作用之差，其值將較小。此時控制閥開度需作較小的變化就可把出口溫度調整回來。結論：串級控制系統具有單回路控制系統的全部功能，控制品質優於單回路控制系統，並且，實現方便，生產過程中應用比較普遍。

特點：兩個閉環環路，內環和外環。內環：副環，副控制器、副對象、副變送器（流量）——隨動控制系統，給定值由主控制器輸出給定，副控制器輸出控制控制閥。外環：主環，主控制器、主對象、主變送器（溫度）——定值控制系統，給定值由工藝設定，主控制器輸出作為副控制器的設定。13.1.3特點

13.1.4設計與應用1.容量滯後較大的過程2.純延時較大的過程3.干擾變化激烈且幅度較大的過程

4.參數相關聯的過程5.非線性過程

13.2前饋控制系統13.2.1前饋控制