复杂控制系统课件.ppt

第一節串級控制系統2.一步整定法副控制器的參數按經驗直接確定,主控制器的參數按簡單控制系統整定。實踐證明這種整定方法，對於對主變數要求較高，而對副變數沒有什麼要求或要求不嚴，允許它在一定範圍內變化的串級控制系統，是很有效的。31第一節串級控制系統32副變數放大倍數Kc2比例度δ2s／％溫度壓力流量液位5.0～1.73.0～1.42.5～1.255.0～1.2520～6030～7040～8020～80表13-2採用一步整定法時副變數的選擇範圍第一節串級控制系統33一步整定法的整定步驟：（1）在生產正常，系統為純比例運行的條件下，按照表13-2所列的數據，將副控制器比例度調到某一適當的數值。（2）利用簡單控制系統中任一種參數整定方法整定主控制器的參數。（3）如果出現“共振”現象，可加大主控制器或減小副控制器的參數整定值，一般即能消除。第二節其他複雜控制系統一、均勻控制系統34甲塔:為了穩定操作需保持塔釜液位穩定，必然頻繁地改變塔底的排出量。乙塔：從穩定操作要求出發，希望進料量儘量不變或少變。甲、乙兩塔間的供求關係出現了矛盾。為了解決前後工序供求矛盾，達到前後兼顧協調操作，使液位和流量均勻變化，組成的系統稱為均勻控制系統。圖13-7前後精餾塔的供求關係1—出料閥；2—小閥1.均勻控制的目的第二節其他複雜控制系統35均勻控制的要求（1）兩個變數在控制過程中都應該是緩慢變化的。（2）前後互相聯繫又互相矛盾的兩個變數應保持在所允許的範圍內波動。圖13-8前一設備的液位和後一設備的進料量之關係1—液位變化曲線；2—流量變化曲線第二節其他複雜控制系統362.均勻控制方案目的為了協調液位與排出流量之間的關係，允許它們都在各自許可的範圍內作緩慢的變化。滿足均勻控制要求的方法通過控制器的參數整定來實現。圖13-9簡單均勻控制（1）簡單均勻控制第二節其他複雜控制系統37（2）串級均勻控制可在簡單均勻控制方案基礎上增加一個流量副回路，即構成串級均勻控制。參數整定的方法由小到大地進行調整。串級均勻控制系統的主、副控制器一般都採用純比例作用的。只在要求較高時，為了防止偏差過大而超過允許範圍，才引入適當的積分作用。圖13-10串級均勻控制第二節其他複雜控制系統特點由於增加了副回路，可以及時克服由於塔內或排出端壓力改變所引起的流量變化。串級均勻控制系統協調兩個變數間的關係是通過控制器參數整定來實現的。在串級均勻控制系統中，參數整定的目的不是使變數儘快地回到給定值，而是要求變數在允許的範圍內作緩慢的變化。38第二節其他複雜控制系統二、比值控制系統39工業上為了保持兩種或兩種以上物料的比值為一定的控制叫比值控制。幾個概念主物料、主動信號從物料、從動信號第二節其他複雜控制系統401.開環比值控制比值控制系統的類型：從物料量Q2與主物料量Q1的比值關係為圖13-11開環比值控制第二節其他複雜控制系統結構簡單，只需一臺純比例控制器，其比例度可以根據比值要求來設定。主、副流量均開環；這種比值控制方案對從物料量Q2本身無抗干擾能力。所以這種系統只能適用於副流量較平穩且比值要求不高的場合。41特點第二節其他複雜控制系統422.單閉環比值控制單閉環比值控制系統是為了克服開環比值控制方案的不足，在開環比值控制系統的基礎上，通過增加一個副流量的閉環控制系統而組成的。圖13-12單閉環比值控制這種方案的優點是結構簡單,能確保兩流量比值不變,是應用最多的方案。第二節其他複雜控制系統在比值控制系統中,我們一般用比值係數K′來表示兩種物料經過變送器以後的流量信號之間的比值，假定（13-1）當流量信號與流量成線性關係時,則有（13-2）當流量信號與流量成平方關係時,則有（13-3）43第二節其他複雜控制系統443.變比值控制系統要求兩種物料的比值能靈活地隨第三參數的需要而加以調整，這樣就出現一種變比值控制系統。圖13-13變比值控制系統第二節其他複雜控制系統三、前饋控制系統45回饋與前饋圖13-14換熱器的回饋控制圖13-15換熱器的前饋控制第二節其他複雜控制系統回饋控制與前饋控制比較不論什麼干擾,只要引起被控變數變化,都可以進行控制,這是回饋控制的優點。前饋控制是一種