自动控制实验三.docx

自动掌握原理

实验报告

试验三掌握系统串联校正

试验三掌握系统串联校正

一、试验目的

了解和把握串联校正的分析和设计方法。

争论串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。

二、试验内容

单位负反响系统的开环传递函数为G

(s)?

0

4 ，进展半实物实时仿真，

s(s?1)

争论其时域性能，同时从频域分析系统稳定性。

针对以上系统，设计串联超前校正装置G

C

(s)，使系统的相稳定裕度

??45?，并进展半实物实时仿真验证，争论其时域性能，同时从频域分析系统稳定性。

针对以上系统，设计串联滞后校正装置G

C

，使系统的相稳定裕度

??45?，并进展半实物实时仿真验证，争论其时域性能，同时从频域分析系统稳定性。

三、试验原理

系统构造图如图3-1所示。

其中G

C

图3-1系统构造图

(s)为校正环节，可放置在系统模型中来实现，也可使用模拟电路的

方式由模拟机实现。2．系统模拟电路图如图3-2所示。

未加校正时，G

C

图3-2模拟运算电路图

(s)?1。

加串联超前校正时，G

C

加串联滞后校正时，G

C

四、试验设备

(s)?

?

aTs?1(a?1)。Ts?1

bTs?1(0?b?1)。Ts?1

数字计算机

电子模拟机

万用表

测试导线

五、试验步骤

生疏HHMN-1型电子模拟机的使用方法，将各运算放大器接成比例器，通电调零。断开电源，依据图3-2线路图搭接线路，电阻和电容的取值参数如图中所示。

慎重连接输入、输出端口，将D/A1与系统输入端U连接，将A/D1与

i

系统输出端U

o

连接。

在WindowsXP桌面用鼠标双击“MATLAB”图标后进入，在命令行键入

“autolab”进入试验软件系统。

在系统菜单中选择试验工程，选择“试验三”，在窗口左侧选择“试验模型”，选择“试验模型”后将翻开一个试验模型界面，可进展仿真和试验。在工具栏中选择“Normal”方式，点击运行可进展理论仿真；选择“External”方式，可进展外部电路实时仿真。在进展外部电路实时仿真时，首先选择“Incrementalbuild”图标进展编译，然后选择“ConnectToTarget”图标连接目标，最终选择“Startreal-timecode”执行。

分别完成不加校正、参加超前校正、参加滞后校正的试验。在系统模型

上的“ManualSwitch”处可设置系统是否参加校正环节，在“G

C

置校正环节的传递函数。

(s)”处可设

利用“Matlab”绘制不加校正、参加超前校正、参加滞后校正时系统的波特图并计算截止频率与稳定裕度。

六、试验结果

设计超前校正装置和滞后校正装置

设计超前校正装置

首先求原系统的截止频率?

C

和相角裕度?。当???

C

时，有

?C?C2?1G?

?

C

?

C

2?1

解得?

C

?1.88rad/s，则相角裕度为

??180???G?180??(90??arctan?

C

)?28?

设超前校正装置的传递函数为G

C

则最大超前角为

(s)?

aTs?1(a?1)Ts?1

? ?45??28??(5?~10?)?24.75?

m

?a?1?sin24.75??2.441?sin24.75?

?10lga?10lg2.44?3.874dB

所以在原系统的波特图上查找到-3.874dB所对应的频率值

?1C?1C2?120lgG?

?

1C

?

1C

2?1

??3.874dB

?? ?2.40rad/s

1C

这就是校正后的截止频率，同时也是串联超前校正的最大超前角频率

??

m

?a?T?

?

a

m

?? ?2.40rad/s

1C

12.40? 2.44?

1

2.40? 2.44

因此，超前校正装置的传递函数为

G(s)?

aTs?1?2.44?0.26s?1?0.63s?1

C

设计滞后校正装置

Ts?1 0.26s?1 0.26s?1

。由〔1〕计算得知原系统的截止频率? ?1.88rad/s和相角裕度??28?

。

C

设滞后校正环节为

G(s)?

C

bTs?1

Ts?1(0?b?1)

经过滞后校正，系统的相角延迟，需要进展补偿才能得到校正环节。为保证有足够的相角裕度，这里补偿20度，则

? ??(?

C C

)?20??65?

在原系统上求出相角裕度所对应的截止