灵巧手行业深度报告：灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇.pptx

投资要点;目录;灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择。手是人类经过长期进化演进的结果，是人与外界交互的重要渠道，是与现实世界交互的直接渠道。人形机器人作为仿人的产品，终极目标是做到替人与仿人，因此灵巧手理应是人形机器人末端执行的最优选择。人形机器人通过灵巧手能够使用人类设计的工具，以人的形态感知世界，更好地融入应用场景。;1.2性价比要求高+稳定性要求高的方案：夹爪;灵巧手和人手一样具有较好的负载、运动、控制和感知能力。灵巧手本就以人手的结构和功能为模仿对象，研究的最终目标也是期望能够像人手那样对生产、生活中的各类物体进行稳定且灵活的抓持和操作。在灵巧手数十年的发展之中，多指灵巧手的自由度、传感器数量持续提升，但高度系统集成的灵巧手具有灵活性和功能性的同时，却也导致了高额的制造成本且降低了系统的可靠性和易维护性。;1.4灵巧手vs夹爪：短期内各有其适合的使用场景，长期亦会共存;1.4灵巧手vs夹爪：短期内各有其适合的使用场景，长期亦会共存;目录;三种电机各有优势。空心杯电机采用无铁芯结构，具有高效能和低噪音优点，适用于高精度控制；直流无刷电机通过电子换向器控制磁场，具有高转速和高效能特点；无框力矩电机设计特殊，能实现高精度力矩输出，适用于要求快速响应和降低转动惯量的场合。;;空心杯电机作为人形机器人灵巧手末端执行器的核心零部件，是目前性能最优的电机方案之一。

空心杯电机可分为有刷空心杯电机和无刷空心杯电机。有刷主要结构为定子+转子+电刷，永磁体为定子，电刷与换向器不断接触摩擦，在转动中起到导电和换相作用，容易产生火花；无刷主要

结构为定子+转子，永磁体为转子，没有电刷，换向通过霍尔效应传感器、编码器或旋转变压器完成。

空心杯电机生产的关键是线圈的生产，其核心壁垒主要在于线圈设计、绕线工艺以及绕线设备。;2.1.1空心杯电机：绕线机能力是决定空心杯产业化的关键一环;直流无刷电机（BLDC）由电动机主体和驱动器组成，没有电刷和换向器，通过电子换向器来实现电机的连续运转，具有高输出功率、低电噪声???高可靠性、高动态响应、电磁干扰少、更好的转速-转矩等优点，而被广泛使用于电动汽车、工业自动化、医疗器械等领域。

直流无刷电机成本较低，可实现灵巧手降本需求。在性能方面，直流无刷电机的效率较高，能提供稳定的动力输出，但在精度控制和响应速度上可能略逊于空心杯电机，不过通过优化控制算法和机械结构可以在一定程度上弥补这些不足。;无框力矩电机通常由定子和转子两部分组成，具有低转速大扭矩的特点，能直接耦合（无背隙），可以直接驱动负载，不需要皮带、齿轮等传动装置。

无框力矩电机的性能在很大程度上取决于其电机结构和编码器。电机制造壁垒相对不高，国内厂商有望追赶；编码器影响电机运动控制功能，高端产品主依赖进口重要元件芯片、码盘的制作工艺难度较大，是国产化的主要壁垒。

无框力矩电机全球市场由国际厂商主导，国内市场正在快速发展。海外厂商如美国科尔摩根等凭借先发优势，在磁路仿真、材料选型和制造精度上积累深厚；国内厂商如步科股份、禾川科技等正在逐步提升技术水平，市场呈头部集中趋势，但与国际厂商相比仍有差距。;目前采用无框力矩电机作为灵巧手驱动方案的产品比较少见。Dexhand和Spacehand灵巧手都采用

RobodriveILM25无框力矩电机，该电机与传动比为100:1的谐波减速器HFUC8结合，组成圆柱体

（长约17.5mm，重约46g），提供2.4Nm的连续扭矩，峰值可达9Nm。;2.1.4电机价格对比：;三种电机方案各有优劣：

空心杯电机：整体来看空心杯电机从性能角度出发，是手部最优解，主要系其体积小且转速高，但空心杯电机目前在绕线自动化仍存在瓶颈，导致价格较高。

直流无刷电机：优点在于价格便宜，但其综合性能较空心杯电机略差。

无框力矩电机：主要应用于直驱方案，但直驱方案目前在灵巧手中应用较少。;2.2.1减速装置选择：行星齿轮箱，平衡性价比与可靠性;减速器在传动系统中起到关键作用，它将电机的高转速低扭矩输出转化为低转速高扭矩输出，以驱动更大的终端负载。常见的减速器类型包括行星减速器、谐波减速器和RV减速器。

谐波减速器主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，当波发生器转动时，会使柔轮产生弹性变形，从而与刚轮实现啮合和脱开的过程，进而实现减速传动。

谐波减速器的核心难点在于柔轮材料配方与热处理工艺，以及对噪音、震动、精度和漏油等性能指标的严格把控。日本哈默纳科在谐波减速器领域拥有深厚的技术积累，竞争优势明显。

目前精密减速器头部厂商哈默纳科已经成功落地灵巧手微型谐波方案。微型谐波方案在每个手指

指关节分别采用RSF-3B和RSF-5A的2种微型谐波减速器，手指根部直径仅有20