水下蛇形机器人运动控制方法研究.pdfVIP

水下蛇形机器人运动控制方法研究

摘要

随着国家对海洋的开发，水下机器人的需求越来越多，水下蛇形机器人由于其独特

的构造和运动方式可以发挥出重要作用，如何有效控制水下蛇形机器人运动并按照期望

路径航行是关键问题，因此对水下蛇形机器人运动控制的研究具有重要意义。为了确保

水下蛇形机器人能够稳定、高效地在水下活动，研究和设计更为稳定的运动控制方法，

以及优化步态模式，是水下蛇形机器人的研究重点。本文重点研究了水下蛇形机器人的

路径跟踪控制，探究了运动效能优化问题，并设计了一种全连杆质心路径跟踪策略。本

文主要内容包括以下几个方面：

设计针对水下蛇形机器人的质心路径跟踪控制策略。以数学模型为基础，通过引入

视线导引律来引导机器人转向，设计内外环路径跟踪控制器，完成对直线路径的跟踪仿

真。引入参数三次样条插值方法，并结合内外环控制器和虚拟粒子的投影点策略完成对

曲线路径的跟踪。最后完成直线和曲线路径的跟踪仿真实验验证。

基于非奇异终端滑模控制改进路径跟踪内外环控制器。首先，将动力学模型转化为

控制输入和关节角之间的关系，并解耦为可驱动和不可驱动部分。其次，将内环控制器

改进为非奇异终端滑模控制，并分析控制系统的稳定性。同时，在外环控制器中引入自

适应前向距离和误差积分项。最后，完成恒定无旋海流环境下对大曲率曲线路径和正弦

曲线路径的仿真验证，验证改进后的内外环控制器的有效性。

设计基于改进蜘蛛蜂优化算法的效能优化方法。探究蛇形机器人的步态参数与运动

效率之间的关系，并构建以运动效率为核心的评价函数。引入蜘蛛蜂优化算法并改进其

位置更新策略，利用改进蜘蛛蜂优化算法动态调整步态参数，提高蛇形机器人的运动效

率。引入测试函数验证所提方法在寻优速度和精度上的优势，并与其他优化算法进行曲

线路径跟踪仿真对比，验证利用改进蜘蛛蜂优化算法动态调整步态参数的可行性。

提出全连杆质心跟踪运动控制策略。提出级联控制策略，将机器人的整体运动和连

杆运动解耦，由推进器控制蛇形机器人的头部连杆，进而控制机器人的整体前进及转向；

通过关节舵机控制其他连杆跟踪前一连杆的角度。分别设计航向控制器和关节控制器，

实现蛇形机器人所有连杆质心对目标路径的跟踪控制，并完成仿真验证。

关键词：水下蛇形机器人；路径跟踪控制；效能优化；全连杆质心路径跟踪；非奇

异终端滑模控制

水下蛇形机器人运动控制方法研究

Abstract

Withthenationaldevelopmentoftheocean,thedemandforunderwaterrobotsis

increasing,theunderwatersnakerobotcanplayanimportantroleduetoitsuniquestructure

andmovement,howtoeffectivelycontrolthemovementoftheunderwatersnakerobotand

navigateaccordingtothedesiredpathisthekeyissue,sotheresearchonthemotioncontrolof

theunderwatersnakerobotisofgreatimportance.Inordertoensurethattheunderwatersnake

robotcanmovestablyandefficientlyunderwater,theresearchanddesignofmorestablemotion

controlmethods,aswellastheoptimizationofgaitpatterns,arethefocusoftheresearchon

underwatersnakerobots.Thispaperfocusesonthepathtrackingcontrolofunderwatersnake

robot,exploresthemotioneff