控制系统的数学模型 (2).pptVIP

例2-6列写例2-4所示转速控制系统各组成部分的传递函数。第30页，共85页，星期日，2025年，2月5日第31页，共85页，星期日，2025年，2月5日2、用复数阻抗法求电网络的传递函数电气元件两端的电压相量和流过的电流相量之比电阻负载：电容负载：电感负载：传递函数复数阻抗例2-7列写例2-1所示RLC电网络的传递函数。LRCUiUoi(t)注意负载效应第32页，共85页，星期日，2025年，2月5日例2-8已知上例中RLC电网络的传递函数，初始电容电压u0(0)和i(0)，试求电容电压的单位阶跃响应。第33页，共85页，星期日，2025年，2月5日3、传递函数的性质性质1性质3性质2第34页，共85页，星期日，2025年，2月5日性质4性质5=第35页，共85页，星期日，2025年，2月5日传递函数的两种表示形式传递函数分子多项式的根称为传递函数的零点；分母多项式的根称为传递函数的极点。称为传递系数或根轨迹增益。该形式适用于根轨迹法。极点决定系统响应形式（模态），零点影响各模态在响应中所占比重。零极点形式第36页，共85页，星期日，2025年，2月5日0?j?S平面在S平面中，用×表示极点，用o表示零点，得到传递函数的零极点分布图。第37页，共85页，星期日，2025年，2月5日时间常数形式传递函数中，和称为时间常数，称传递系数或增益。这种表示方法在用误差系数求稳态误差和频率法中使用较多。第38页，共85页，星期日，2025年，2月5日典型元部件的传递函数第39页，共85页，星期日，2025年，2月5日第40页，共85页，星期日，2025年，2月5日第41页，共85页，星期日，2025年，2月5日的传递函数第42页，共85页，星期日，2025年，2月5日3、典型环节的传递函数控制系统由许多元件组合而成，这些元件的物理结构和作用原理是多种多样的，但抛开具体结构和物理特点，从传递函数的数学模型来看，可以划分成几种典型环节，常用的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节等。第43页，共85页，星期日，2025年，2月5日比例环节tc(tr(t)c2(t)c1(t)0环节输出量与输入量成正比，不失真也无时间滞后的环节称为比例环节，也称无惯性环节。输入量与输出量之间的表达式为c(t)=Kr(t)第44页，共85页，星期日，2025年，2月5日tc(t)c(t)00?j?S平面惯性环节实例单位阶跃响应和零极点分布图惯性环节的动态方程是一个一阶微分方程第45页，共85页，星期日，2025年，2月5日积分环节输出量和输入量的积分成正比，时域关系式：传递函数为：0?j?S平面第46页，共85页，星期日，2025年，2月5日微分环节实例输出量与输入量的导数成比例关系，分为理想纯微分环节、一阶微分环节和二阶微分环节。时域关系式分别为：第47页，共85页，星期日，2025年，2月5日二阶振荡环节二阶振荡环节的动态方程为其传递函数式中为无阻尼自然振荡角频率，ζ为阻尼比，在后面时域分析中将详细讨论。第48页，共85页，星期日，2025年，2月5日延迟环节是输入信号加入后，输出信号要延迟一段时间τ后才重现输入信号，其动态方程为其传递函数是一个超越函数式中τ称延迟时间延迟环节(时滞环节)第49页，共85页，星期日，2025年，2月5日第50页，共85页，星期日，2025年，2月5日2.3控制系统的结构图和信号流图传递函数仅能反映系统输入量和输出量之间的关系，不能反映系统的结构特征，不同的系统可能会有相同的传递函数。结构图和信号流图不仅能表示系统的组成和信号的流向，还可以表示出信号传递过程中的数学关系。为系统的分析和设计提供一种图形化的数学模型。第51页，共85页，星期日，2025年，2月5日1.结构图的组成和绘制结构图的组成（1）信号线带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时域函数或复数域函数（2）方框表示输入到输出单向传输间的函数关系第52页，共85页，星期日，2025年，2月5日(3）第53页，共85页，星期日，2025年，2月5日(4)第54页，共85页，星期日，2025年，2月5日结构图的绘制结构图结构图第55页，共85页，星期日