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PLC实现S曲线的方法

湖北三环开展股份研发中心彭建怀

提升系统是井下矿山必不可少的大型运输设备，它主要负责井下与地面之间的物资、人员的运输，以及将井下矿石提运至地面的工作。其容量依据实际生产情况从几十千瓦至几千千瓦不等。通俗一点讲，可以认为它是一个大型的电梯。但与电梯的工艺又有不同之处，通常电梯的手动与自动情况下的速度均已设定好，运行过程中其速度不再受人为的控制；而提升机的速度虽然同样也是在设计时均设定好，但当其运行在手动情况下时，其给定速度是依据控制台的速度手柄状态进行设定，也就是说此时的给定速度是一个变量。

为了提高提升机的舒适性和减少机械局部的冲击，提升机变频器系统需要借助于PLC实现提升机速度的S曲线变化。S曲线不但要求系统在加、减速度过程中速度变化平滑，而且要求系统的加、减速度变化平衡，如下列图。

图1S曲线速度、加速度、变加速给定

1.S曲线的产生方法：

1〕加速度段

根据曲线对速度和加速度的要求，在加速过程中速度和加速度都是时间的变量。给出加速度阶段速度表达式为：

〔1〕

〔2〕

(3)

式中，为容器在卸载曲轨上初加速阶段结束后的速度，一般为1.5m/s，假设没有初加速阶段，那么；式中为加速启动段的最大加速度，;为段加速度的变化率，;为段加速度的变化率，。

2〕匀速度、减速段和爬行段

等速段是指提升机以最大速度等速运行的过程。

〔4〕

减速段和加速段一样，可以分3个阶段，分别用,,表示，

〔5〕

，〔6〕

(7)

(8)

,(9)

式中，为等速运行速度，；为～段加速度的变化率，；为减速段的最大减速度值，；为匀减速段行程值，，；为参考点位置，根据实际情况决定，；为参考点速度，根据实际情况决定，；为～段加速度的变化率，；

爬行段即提升运行速度降为Up,而进入的一段低速运行段，表示为：

〔10〕

2.实际S曲线速度给定的校正

以上给出的速度给定公式是在最大速度情况下得出来的，在实际情况中，特别是手动操作方式下，很难保证为常数。

2.1减速点后移法

这种方法的原那么是保持，，不变，结合实际计算出减速三个阶段的距离，，和爬行距离。

由计算出实际距离，再结合总行程就可以计算出减速点位置。

2.2减速度变化法

这种方法的原那么是减速点保持不变，可以通过变化减速段的减速度来实现，由：

并保持减速度段Ⅰ和Ⅲ的时间不变，这样的变化就会影响，发生变化。

3.系统S曲线相关参数设计举例

设定系统中，那么,加速段Ⅰ、加速段Ⅲ、减速段Ⅰ和减速段Ⅲ的时间均为2s.设矿井为单次提升500m的双水平斜井，设计最大速度为4m/s,爬行速度设定为0.4m/s,爬行时间5s,那么爬行

根据式(5)、〔6〕，得到

由〔8〕、〔9〕式

由式〔7〕得

实际减速点为：

4.PLC软件设计

4.1STEP7编程实现S曲线说明

根据以上分析，可以将整个提升机行程分成8个阶段，每个阶段的速度给定都以公式形式给出，其中t为变量，程序中采用的方法是每个阶段开始都对时间进行复位，也就是确保每个阶段开始时，时间;

每个阶段复位的条件在加速段和减速段不同，在加速段靠速度比拟来判断，在减速段靠行程比拟来判断。

4.2S7-300软件配置

STEP7编程软件采用的是块式结构编程，本系统PLC程序局部需要用到主程序循环OB1、循环中断OB35、诊断中断OB82、暖启动OB100等组织模块。另外还用到了自定义的功能FC、数据块DB、系统功能SFC等。

4.3程序结构设计

操作保护必须确保提升机平安运行，所以其程序中主要是两大类故障的处理。各个组织块之间的切换由PLC的操作系统负责，操作系统检测系统运行时间，如到达中断时间那么调用一次OB35，如发现有硬件故障那么调用OB82.

图2操作保护PLC流程图

行程控制PLC主要是给出完整的S型曲线，这里给出速度计算的流程图。其中v表示实际速度，表示主令速度给定，表示根据“S曲线”各阶段公式计算出来的速度给定，S表示实际行程，表示实际减速点。

图3S曲线速度给定流程图

在减速点之前速度,当主令变化时，实际速度跟随，设定动态跟随加速度为0.8m/s,在减速点的时刻，计算出减速段的各特征位置，用来判断整个减速段的各点所处的阶段，在减速之后，主令给定比理论计算给定速度小时，那么按主令给定，否那么按理论S曲线减速，在程序设计时，两个量比拟还应有滤波。