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机器人视觉：目标检测与跟踪

1.引言

在机器人视觉领域，目标检测与跟踪是两个核心任务，它们在许多应用中发挥着至关重要的作用，例如自动驾驶、无人机导航、工业自动化、安防监控等。目标检测是指在图像或视频中识别并定位特定的对象，而目标跟踪则是在连续的视频帧中持续跟踪这些对象的移动。这两个任务相辅相成，通常在一个系统中同时进行。

2.目标检测的基本概念

目标检测是机器人视觉中的一个基本任务，其目的是在图像中识别出特定的物体，并给出这些物体的位置和类别。目标检测可以分为两个主要步骤：候选区域生成和分类与定位。传统的目标检测方法通常使用手工设计的特征和分类器，如