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机器人视觉：三维重建与环境感知_（10）.SLAM技术.docxVIP

机器人视觉：三维重建与环境感知_（10）.SLAM技术.docx

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    SLAM技术

    引言

    在机器人视觉中，SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，同时定位与建图）技术是实现机器人自主导航和环境感知的关键。SLAM的目标是在未知环境中，通过机器人携带的传感器（如摄像头、激光雷达等）实时构建环境地图，同时估计自身的位置和姿态。这一过程涉及多个学科的知识，包括计算机视觉、机器人学、控制理论和优化算法等。随着人工智能技术的发展，SLAM算法的性能和鲁棒性得到了显著提升，使得机器人能够在复杂的环境中自主运行。

    SLAM的基本概念

    SLAM技术的核心在于解决两个主要问题：定位和建图。定位是

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