机器人视觉：三维重建与环境感知all.docxVIP

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三维重建与环境感知

三维重建的基本概念

三维重建是机器人视觉中的一个重要分支，它通过从二维图像或点云数据中恢复出物体或环境的三维结构。这一过程涉及到多个学科的知识，包括计算机视觉、图像处理、机器学习和计算机图形学。在机器人领域，三维重建主要用于创建环境的三维模型，以便机器人能够更好地理解和导航其周围的空间。

三维重建的方法

三维重建方法大致可以分为两类：基于图像的三维重建和基于点云的三维重建。

基于图像的三维重建

基于图像的三维重建主要通过多视角图像来恢复三维结构。常见的方法包括：

立体视觉（StereoVision）：利用两个或多个摄像头拍摄同一场景

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