无人两栖平台多模态运动建模与控制研究.pdf

无人两栖平台多模态运动建模与控制研究

摘要

水陆无人两栖平台凭借其独特的水陆作业优势，在海洋资源勘探、军事侦察及近

海区域监视等众多领域展现出显著的应用潜力，受到广泛关注。随着任务需求的日益

复杂，对水陆无人两栖平台的机动能力和自主控制能力提出了更高的要求，进而需要

更为精确的动力学模型和先进的控制算法。本文聚焦于近岸浅水等两栖环境，对水陆

无人两栖平台的运动建模和控制算法展开深入研究。主要研究内容如下：

首先，本文根据水陆无人两栖平台结构特点和实际工况下的运动特性，完成水陆

无人两栖平台多模态运动建模。针对水中模态分析其空间受力情况，构建五自由度运

动模型；针对地面模态分析转向受力情况，构建地面转向运动模型。为提高动力学模

型精度，展开计算流体力学(ComputationalFluidDynamics,CFD)研究，采用基于CFD

的数值模拟方法求解水陆无人两栖平台的水动力系数。

其次，针对水陆无人两栖平台复杂结构导致CFD数值模拟精度较差的问题，本文

提出一种基于静态重叠网格的数值模拟方法，将模型和计算域单独进行网格划分提高

整体网格质量。使用Ansys软件完成水陆无人两栖平台的几何建模，并完成直航、斜

航两类定常运动数值模拟实验，获取与线速度、角速度相关的水动力系数。

再次，针对动态模拟过程中出现的网格异常变形或负体积网格等问题，本文提出

一种基于动态重叠网格的数值模拟方法，破除了物体与网格之间的拓扑结构约束关系；

使用动网格技术与用户自定义(UserDefinedFunctions,UDF)模块实现模型在计算域内的

运动模拟。使用Ansys软件完成平面运动机构和垂直平面运动机构数值模拟，获取与

线加速度和角加速度相关的水动力系数。

最后，针对水陆无人两栖平台在复杂两栖环境下的运动控制问题，研究不同模态

下的运动控制策略和模态切换策略，并设计模糊自适应PID控制器完成模态运动控制。

进一步设计仿真实验和湖泊实验用于验证本文设计的运动模型和控制算法，通过直航、

回转、斜下潜等运动验证了水下运动模型和地面运动模型的准确性；通过航速保持、

航向保持、深度保持实验，验证了水下控制器和地面控制器的有效性。

关键词：水陆无人两栖平台；计算流体力学；重叠网格；水动力系数；模糊自适

应PID

无人两栖平台多模态运动建模与控制研究

Abstract

Unmannedamphibiousplatformshavedemonstratedsignificantpotentialforapplication

inmanyfields,includingtheexplorationofmarineresources,militaryreconnaissanceand

surveillanceofcoastalareas,attractingwidespreadattention.Asthecomplexityofmission

requirementsincreases,therearehigherdemandsonthemobilityandautonomouscontrol

capabilitiesofunmannedamphibiousplatforms,makingaccuratedynamicmodelsand

advancedcontrolalgorithmsincreasinglyurgent.Thispaperprovidesacomprehensive

analysisofthemodelingandmotioncontrolofunmannedamphibiousplatforms,withan

emphasisonenvironmentsliken