机器人运动控制：多机器人协同控制_（8）.避障与导航.docxVIP

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避障与导航

1.避障算法概述

避障算法是多机器人协同控制中的一项关键技术，它旨在使机器人能够安全、高效地在复杂环境中移动，避免与障碍物发生碰撞。避障算法通常分为两大类：全局避障算法和局部避障算法。

1.1全局避障算法

全局避障算法通过预先构建环境的全局地图，规划出一条从起始点到目标点的最优路径。这些算法通常基于图搜索或优化技术，能够处理静态环境中的避障问题。常见的全局避障算法包括：

**A*算法**：基于启发式搜索的算法，通过估计从当前节点到目标节点的成本来选择最佳路径。

Dijkstra算法：一种经典的最短路径算法，通过逐步扩展节点来找到从起始点到

该用户很懒，什么也没介绍

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