飞行器自主导航：飞行器姿态估计_（2）.姿态表示方法：欧拉角与四元数.docxVIP

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姿态表示方法：欧拉角与四元数

在飞行器自主导航中，姿态估计是一个关键的环节，它涉及到飞行器在三维空间中的方向和姿态的精确表示。姿态表示方法的选择直接影响到姿态估计的精度、稳定性和计算效率。本节将详细介绍两种常用的姿态表示方法：欧拉角和四元数。我们将探讨它们的原理、优缺点以及如何在飞行器自主导航中应用这些方法。

欧拉角

欧拉角是最早用来表示物体在三维空间中旋转的方法之一。它通过三个角度（通常称为滚动角、俯仰角和偏航角）来描述一个物体从参考坐标系到当前坐标系的旋转。这三个角度分别对应于物体绕三个轴的旋转。

原理

欧拉角通过依次绕三个轴旋转来表示姿态。假设有一

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