飞行器自主导航：多传感器融合导航_（9）.飞行环境感知与建模.docxVIP

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飞行环境感知与建模

在飞行器自主导航系统中，飞行环境的感知与建模是实现安全、高效导航的基础。飞行器需要实时获取周围环境的信息，并将其转化为可用于导航决策的数据。这一过程涉及多种传感器的使用，包括但不限于雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头、红外传感器、超声波传感器等。通过多传感器融合技术，飞行器可以更准确地感知环境，构建出高精度的环境模型，从而为导航算法提供可靠的数据支持。

1.传感器类型与选择

1.1雷达传感器

雷达传感器通过发射无线电波并接收反射波来测量目标的距离、速度和角度。在飞行器自主导航中，雷达传感器主要用于远距离障碍物检测和避障。雷达的优