【《电动式场地运输车轴的设计与强度校核》13000字（论文）】.docxVIP

电动式场地运输车轴的设计与强度校核

引言 3

1场地运输车发展概况及研究现状 3

2场地运输车总体方案设计 5

2.1设计任务 5

2.2电动式场地运输车总体方案设计 5

2.2.1传动方案设计 6

2.2.2控制系统方案设计 7

3场地运输车关键零部件结构设计 9

3.1直流伺服电动机的选择 9

3.2联轴器的设计 12

3.3蜗杆传动设计 13

3.4.1选择蜗杆的传动类型 13

3.4.2选择材料 13

3.4.3蜗杆传动的受力分析 13

3.4.4按齿根弯曲疲劳强度进行设计 14

3.4.5蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸 15

3.4.6精度等级公差和表面粗糙度的确定 15

3.4.7热平衡核算 16

3.5轴的设计 16

3.5.1前轮轴的设计 16

3.5.2后轮轴的设计 18

3.6滚动轴承选择计算 23

3.6.1前轮轴上的轴承 23

3.6.2蜗杆轴上的轴承 24

3.6.3后轮轴上的轴承 26

4控制系统的设计 29

4.1电机控制 29

4.2计数的扩展 30

4.3中断的扩展 31

4.4数摸转换器的选择 32

4.7DAC1208的内部结构图图4.8DAC1208的引脚图 3

4.5电机驱动芯片选择 34

4.6运动学分析 37

4.6.1运动学方程 37

4.6.2转弯半径 37

4.7控制软件的设计 38

5总结 45

参考文献 45

3

引言

场地运输车是一种可以在工厂车间的各个生产线间随意穿梭，连接各生产工序、生产线或物流链的车辆(张志明，李秀英，2022)[1。传统的场地运输车多采用发动机作为动力、以液压驱动，在车间作业过程中，存在噪声大、排气污染、操纵不方便等问题，因此，研究设计适于车间场地使用的电动式场地运输车，对现代厂矿企业提高生产效率，提高生产环境质量具有重要的意义(李浩然，黄雅婷，2023)[2。

1场地运输车发展概况及研究现状

随着国内外的人工智能自动化立体仓库以及计算机不断智能化制造产业系统使得AGV小车不断发展。目前，AGV自动引导小车的运行轨道主要分为有轨和无轨两类3。

有轨小车指的事在一定高度的空间或水平地面安装的机械式导轨路线进行小车的运行路线引导(顾天佑，盛文轩，2017)[41,该AGV自动引导小车具有造价低、技术成熟以及具有定位精度高等优势。地面有轨AGV自动引导小车最常见的运行方式主要有直线运行，因为该类AGV小车的特殊性质使得被广泛运用在需要运输中小规模箱体或盘装工件等方面(马志辉，冯婉茹，2022)。在这种环境下在高空安装机械式导轨运行的小车即空间导轨小车，对比与水平地面相关的有轨小车来看，呈现如下诸多优势，即空间使用率高、水平地面占有率低等，并且能很好的将人与传输装置的工作范围区间合理分开，但是承载力小、维护以及维修不方便，所以，在这种布局下多在安装受到人为干预、刀具运送等各类系统等方面运用高架小车。由于需要有机械式的导轨才能正常运行，因此有轨小车存在灵活性差、变更性不理想等问题，导致使用范围较小(周俊驰，徐浩然，2021)。

无轨AGV自动引导小车是一种飞机械式导轨引导而是采用微机控制的，在运行过程中已配备有如下装备如安全保护、停车等[5。依照控制方式的差异，可划分为无径自主引导和有径自动引导两种方式，这明显地显示出无径自主引导主要是通过小车中上位机内预存的目标位置的距离表(简称地图),通过感应设备判断运行的方位以及四周是否存在障碍物等，最终小车通过自动测算出从某位置出发能正确运行到目标位置的行驶方向以及运行时间，这在一定水平上彰显了这

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种引导模式灵活性高，但是技术要求高、运行的精度低。将如反光带等各类引导物铺设于地面，进而就运行来看明确小车路径，即有径引导方式(何景云，严俊驰，2022)[6,小车主要通过感光或电磁信号判断运行的位置，并进行方向的自动修复防止偏移引导位从而保证按照预设位置运行，这种引导模式具有一定的灵活性(汤镇宇，宋雨涵，2019)。

随着国内外的人工智能自动化立体仓库以及计算机不断智能化制造产业系统使得AGV小车不断发展，凭借现有成果积累可推导出而柔性加工产业系统开始于1981年，按照这样计算AGV小车的发展史至今也有近40年，但是在当今时代仍然在不断更新换代71。美国通用公司从1981年就开