AUV固定时间轨迹跟踪控制方法研究.pdf

AUV固定时间轨迹跟踪控制方法研究

摘要

水下机器人(AUV)作为海洋探测的重要装备，具备高机动性、成本较低、功能多样

等特点。此外，AUV不需要人进行直接操纵，可以在高危险性的海洋环境下代替人工

进行水下作业，因此正在逐渐被应用于实际工程中。未来，AUV将广泛应用于水下有

人/无人协同作业等更复杂的任务中，这就对AUV的控制性能与控制精度提出了更高的

要求。然而，由于水下环境复杂，水下通讯能力有限，并且AUV自身硬件条件存在限

制等原因，目前AUV控制的精度与速度已经不能满足日益复杂的任务要求。因此，研

究具有模型不确定性和未知洋流干扰的AUV的固定时间轨迹跟踪控制具有重要的理论

意义和应用价值。

本论文基于固定时间控制方法，结合滑模控制方法、反步法、事件触发控制方法、

神经网络控制方法和观测器技术，针对具有模型不确定性和未知外界洋流干扰的AUV

的轨迹跟踪控制问题展开了多方面研究。本论文的主要研究工作总结如下：

针对考虑输入饱和的AUV轨迹跟踪控制问题，提出了一种固定时间自适应控制方

法。首先通过动力学模型变换将模型不确定性和未知洋流扰动集合为不确定项，再使用

径向基神经网络来对其进行逼近。同时，引入饱和补偿系统对控制输入进行补偿，并结

合滑模控制方法和固定时间控制方法，设计了固定时间自适应控制律，使得AUV能够

在考虑输入饱和的情况下克服模型不确定性和未知外界干扰使轨迹跟踪误差收敛到零

点的邻域内。通过Lyapunov稳定性理论分析了系统状态量的固定时间收敛性能，证明

了所提出的控制算法的可行性。最后，通过数值仿真验证了该控制器的有效性。

针对考虑推进器故障的AUV轨迹跟踪控制问题，基于以上的研究，提出了一种固

定时间自适应容错控制方法。引入了干扰观测器估计模型不确定性、外界干扰和推进器

故障引起的非线性集总不确定性。引入了改进的固定时间非奇异终端滑模控制技术，设

计了固定时间容错控制律，使得AUV在推进器损坏的情况下能够克服模型不确定性和

未知外界干扰的影响实现固定时间控制。通过Lyapunov稳定性理论分析证明了系统状

态量与轨迹跟踪误差的固定时间收敛性能。通过数值仿真验证了该固定时间容错控制器

的有效性。

针对考虑减轻系统通讯负担和降低执行器损耗的AUV轨迹跟踪问题，提出了一种

基于事件触发的固定时间自适应控制算法。引入了径向基函数神经网络方法处理外部未

知洋流干扰和模型不确定性。在此基础上引入了事件触发机制降低了控制信号的更新频

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

率并证明了该事件触发条件下没有芝诺现象发生，引入改进的固定时间反步法技术，令

控制器和事件触发条件更加简洁，设计了固定时间事件触发自适应控制律，使得AUV

能够在减轻系统通讯负担，降低执行器损耗的情况下，克服未知外部环境干扰和模型不

确定性的影响实现固定时间控制。通过Lyapunov理论分析证明了系统状态量与轨迹跟

踪误差的固定时间收敛性能。最后，通过数值仿真验证了该固定时间事件触发控制器的

有效性。

关键词：AUV系统；固定时间控制；输入饱和；容错控制；事件触发

AUV固定时间轨迹跟踪控制方法研究

Abstract

Asanimportantequipmentforoceanexploration,AUVhasthecharacteristicsofhigh

mobility,lowcostandvariousfunctions.Inaddition,AUVisincreasinglybeingusedin

practicalengineeringbecauseitcanreplacemanualunderwateroperationsinhigh-riskmarine

environmentswithoutdirectdriveofhuman.In