巷道管道安装机器人结构设计与分析.pdfVIP

2025年第25卷第8期科学技术与工程ISSN1671—1815

2025,25(8):03288-08ScienceTechnologyandEngineeringCN11—4688/T

DOI:10.12404/j.issn.1671-1815.2402052

引用格式:隋明航,李艳杰,郎智明,等.巷道管道安装机器人结构设计与分析[J].科学技术与工程,2025,25(8):3288-3295.

SuiMinghang,LiYanjie,LangZhiming,etal.Structureandmotionplanningoftunnelpipelineinstallationrobot[J].ScienceTechnology

andEngineering,2025,25(8):3288-3295.

巷道管道安装机器人结构设计与分析

1,21∗2,32,31

隋明航,李艳杰,郎智明,卜春光,纪兆俊

(1.沈阳理工大学机械工程学院,沈阳110159;2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;

3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169)

摘要针对煤矿井下巷道实际环境条件与井下管道安装这一实际应用背景,设计一款关节式巷道管道安装机器人,对机械

臂结构进行详细设计并完成其三维建模。建立机器人运动学模型,通过MATLAB对机械臂的正逆运动学进行验证。基于所

建的运动学模型进行机械臂笛卡尔空间的轨迹规划算法设计,通过MATLAB和ADAMS软件对机械臂进行仿真实验验证。仿

真表明,本机械臂的结构设计合理,机械臂轨迹规划方案可行。

关键词结构设计;运动规划;MATLAB;运动学仿真

中图法分类号TP242.2;文献标志码A

StructureandMotionPlanningofTunnelPipelineInstallationRobot

1,21∗2,32,31

SUIMing-hang,LIYan-jie,LANGZhi-ming,BUChun-guang,JIZhao-jun

(1.SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangLigongUniversity,Shenyang110159,China;

2.StateKeyLaboratoryofRobotics,ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China;

3.InnovationInstituteofRoboticsandIntelligentManufacturing,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110169,China)

[Abstract]Giventhepracticalapplicationbackgroundofinstallingundergroundpipelinesincoalminetunnelsandtheactual

environmentalconditionsunderground,ajointedtunnelpipelineinstallationrobotwasdesigned.Thedetaileddesignoftheroboticarm

st