高速载人月球车主动悬架隔振系统建模与动态约束控制研究.pdf

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

摘要

近年来，随着载人航天相关空间技术的不断成熟和空间探测任务的深入开

展，以中美为首的世界各国纷纷公布了各自的载人登月计划。作为远距离运输

人员和科研仪器的关键设备，能否保障载人月球车在月表松软崎岖地形上高速

行驶时的安全性和平稳性，直接影响探月任务能否更加深入地开展。主动悬架

系统是增强载人月球车地形适应能力的关键。本文以载人月球车主动悬架系统

为研究对象，开展悬架系统建模与隔振控制研究。

针对现有悬架系统建模缺少月壤轮地接触模型的问题，本文建立包含七自

由度动力学关系和轮地相互作用的整车悬架隔振模型。基于现有的刚性轮研究

成果，分析弹性筛网轮在松软月壤行驶时的地面力学解算公式。定义载人月球

车坐标系转换关系，分析并整合每个自由度的动力学方程，通过运动解耦方法

将模型耦合因素简化，得到解耦的状态空间方程，为控制系统设计提供模型基

础。

为了抑制地面激励造成的车体振动，本文将隔振控制问题抽象为受约束的

优化问题，研究主动悬架隔振系统的抑振控制律设计。通过分析车体安全性指

标和隔振效果评价指标，得到系统状态应满足的定常约束。定义动态约束的概

念，并针对不同工况设计具体的动态约束策略。采用基于惩罚函数的最优控制

方法求解受约束的优化问题，并利用基于径向基神经网络的增量学习系统逼近

最优控制的近似解。通过李雅普诺夫定理和有限时间收敛定理证明所设计控制

系统的有限时间稳定性。

在Vortex动力学仿真软件中，搭建模拟月表地形和载人月球车主动悬架的

仿真平台，验证所设计控制系统的有效性。依据前述整车悬架模型，创建载人

月球车物理模型，分析并生成撞击坑等典型月表地形，开发地面力学模块。将

前述控制系统编写为算法，配置控制器相关参数，在不同地形下开展高速载人

月球车的主动隔振控制仿真验证，仿真结果能够表明前述控制系统的有效性。

关键词：载人月球车；主动悬架；隔振控制；动态约束策略；增量学习

-I-

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

Abstract

Inrecentyears,spacetechnologiesrelatedtomannedspaceflighthavematuredand

spaceexplorationmissionshavedeepened.Asaresult,majorcountriessuchasChinaand

theUnitedStateshaveannouncedplansformannedmoonlandingmissions.Thesuccess

ofsuchmissionsdependsontheabilitytoensurethesafetyandstabilityofthemanned

lunarroverwhentravelingathighspeedsonthesoftandruggedterrainofthemoon.An

activesuspensionsystemisessentialinenhancingtheadaptabilityofthemannedlunar

rovertotheterrain.Thisdissertationfocusesontheactivesuspensionsystemofmanned

lunarroversandconductsresearchonsuspensionsystemmodelingandvibrationcontrol.

Toaddressthelackofalunarsoil-wheelcontactmodelinexistingsuspensionsystem

modeling,thisdissertationestablishesafull-vehicleactivesuspensionmodelthatincludes

sevendegreesoffreedomandwheel-groundinteraction.Theterrainmechanicsformu-

lasforelasticmeshwheelsdrivin