面向肝脏穿刺机器人的超声-CT图像配准方法研究.pdf

摘要

摘要

近年来，基于医学影像引导技术局部肿瘤穿刺消融手术成为肝脏恶性肿瘤治

疗的主要手段，具有创伤区域小，恢复快，风险低，效果好等特点。医学图像配

准是影像引导下穿刺手术的关键技术与难点。三维CT（3DCT）图像清晰，可在

穿刺手术中提供精确的靶点信息，但成像过程对身体有伤害，且成像速度慢，不

/2D/3DUS

能实时获取。二维三维超声（）图像可在术中实时获得，对身体没有伤

害，但图像空间分辨率低，视野不足，缺失器官的整体信息。US-CT图像配准技

术可充分利用这两类图像，为穿刺手术提供准确的靶点位置信息，提高手术成功

USCT

率。该技术需克服图像与图像成像方式不同导致对于相同组织结构图像内

容不同的模态差异问题、2D图像与3D图像由于信息量不同导致的维度差异问题、

因人体器官变形较大导致配准模型复杂等三个主要难题。影像引导穿刺领域已发

展几十年，同时解决上述三个难题且能实时应用的配准算法尚未出现。

为降低上述图像配准方法设计的难度，将模态差异问题、维度差异问题和变

2DUS3DUS3DCT3DUS

形较大等问题分离，配准方法需使用，及图像。先将

3DCT2DUS3DUS

与进行配准解决模态差异问题，再将与进行配准解决维度差

异问题，最后再通过弹性变形配准解决变形较大问题。由此，本文提出了US-CT

跨维度弹性变形配准方法，其中包含着针对性解决该三个难题的配准算法，具体

为以下三个部分：1）3DUS-3DCT图像配准算法设计；2）2D-3DUS图像配准算

法；3）弹性变形配准算法。在3DUS-3DCT图像配准算法研究中，提出了一种基

于Transformer的多模态图像配准算法，解决了US图像与CT图像模态差异问题，

实现了离体猪肝模型多模态数据集的制作，在实现与传统多模态图像配准算法相

近的配准精度的前提下，提升了多模态图像配准的速度。在2D-3DUS图像配准算

ResNeXt2D3D

法研究中，提出了基于的跨维度配准算法，解决了图像与图像的

维度差异问题，相比于基线配准算法，2D-3D图像配准方法在配准精度相差无几

的前提下，大大提升了2D-3D超声图像配准的速度。在弹性变形配准研究中，提

出了基于U-net的弹性变形配准算法，解决了人体器官变形较大的问题，实现了与

最先进方法相近的配准精度和更快的算法运行时间。结合三种算法，实现了US-CT

弹性变形配准方法，并以人体肝脏模型进行穿刺实验。经实验验证，配准精度达

到2.412mm，算法平均运行时长为0.845s。

本文提出的方法在配准精度，运行时长等方面取得了较好的结果，满足广泛

的临床穿刺手术的精度要求。

关键词穿刺手术；医学图像配准；多模态；跨维度；弹性变形:

I

Abstract

Abstract

Inrecentyears,localtumorpunctureablationsurgerybasedonmedical

image-guidedtechnologyhasbecomethemainmethodforthetreatmentofliver

malignanttumors.Ithasthecharacteristicsofsmalltraumaarea,fastrecovery,lowrisk

andgoodeffect