面向机器人自动焊接的工件检测与扫描路径规划研究.pdf

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

摘要

智能焊接在各行业应用广泛，是智能制造中的重要研究方向，对焊接效率和稳

定性要求更高。工焊接无法满足大型钢件焊接需求，使用智能焊接机器人已成趋势。

应用机器人及视觉技术的智能焊接系统可以提高效率，减少人力成本，缓解焊接领

域的社会问题。本课题针对基于三维视觉的悬臂式机器人自动焊接问题，对工件检

测与精扫描路径规划方案，目标识别与定位与路径规划方法等进行了研究，具体研

究内容如下：

设计了基于视觉的工件检测与扫描路径规划方案。工件检测是检测得到不同

目标焊件的位置信息和种类信息。扫描路径规划是针对精扫描的拍照点位对其进

行路径规划。本文针对于悬臂式焊接机器人焊接工作站的工件检测与扫描路径规

划任务进行需求分析，确定工件检测与扫描路径规划方案，并设计了整体技术框架。

本文的自动焊接平台，通过上位机工作站实现设备间通信和控制。同时，对方案中

用到的传感器进行选型并标定。

搭建一种用于三维工件检测的深度学习神经网络实现对目标焊件的识别与定

位，同时，设计了一种针对大型焊件的自制二维与三维数据集的方法。所搭建的神

经网络基于改进的VoteNet，能够满足识别与粗定位目标的精度需求。此外，本文

设计了一种针对大型焊件的自制二维与三维数据集的方法并用于神经网络模型的

训练，并在自制数据集上验证了焊件识别与定位效果。

本文根据焊缝标签点位姿数据进行逻辑条件反馈计算得到拍照点位，使用改

进的粒子群算法进行拍照点位路径最优规划。并且，通过对机器人结构的DH建模

与运动学分析进行仿真实验。

基于悬臂式CLOOS焊接机器人为主体的自动焊接平台，进行面向机器人自动

焊接的工件检测与扫描路径规划实验。悬臂式机器人上搭载MER-1220-32U3C面

阵工业数字相机及PandarXT32线激光雷达，并完成机器人眼在手外标定。测试

了基于自制数据集的三维工件检测、精扫描拍照点位生成、机器人路径规划的准确

性，完成面向机器人自动焊接的工件检测与扫描路径规划实验，其识别成功率达到

89.02%，目标焊件的精扫描拍照时间有明显减少，验证了本文悬臂式机器人自动焊

接的工件检测与扫描路径规划的可行性。

关键词：智能焊接机器人；工件检测；三维识别与定位网络；路径规划

-I-

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文

Abstract

Intelligentweldingiswidelyusedinvariousindustriesandisanimportantresearch

directioninintelligentmanufacturing,whichrequireshigherweldingefficiencyand

stability.Manualweldingcannotmeettheweldingneedsoflargesteelparts,andtheuse

ofintelligentweldingrobotshasbecomeatrend.Intelligentweldingsystemsusing

roboticsandvisiontechnologycanimproveefficiency,reducelaborcosts,andalleviate

socialproblemsintheweldingfield.Aimingattheproblemofautomaticweldingof

cantileverrobotsbasedon3Dvision,thissubjectresearchesonworkpiecedetectionand

finescanningpathplanningschemes,targetrecognitionandpositioning,collision

detectionandpathplan