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基于MPC的半挂汽车列车主动避撞控制算法研究

摘要

半挂汽车列车作为我国长途货物运输的主要运载工具，伴随着其保有量的

增加，相应的事故发生率也随之增加。近年来，许多车企不断提高半挂汽车列

车安全方面的研发投入。其中，半挂汽车列车的被动安全技术已相对成熟，但

其主动安全技术方面却仍然匮乏，针对这一矛盾，本文提出了一种基于MPC

的半挂汽车列车主动避撞控制算法，该算法由决策、规划和控制联合组成，能

够对半挂汽车列车主动安全技术方面的研究起到一定的促进作用。

本文的主要内容包括：

（1）通过分析半挂汽车列车行驶状态信息与周围环境中车辆的信息，建

立安全距离模型，并运用该模型评估半挂汽车列车行驶途中的碰撞风险，划分

不同等级的碰撞风险阈值，通过该风险阈值确定半挂汽车列车的紧急避撞方式；

（2）搭建双层避撞路径规划算法，用于半挂汽车列车转向避撞的路径规

划。其中，上层路径规划算法为多项式换道路径规划算法，该算法能够在碰撞

发生之前实现换道规划，但本身不具备主动避撞功能；下层路径规划算法为避

撞路径重规划算法，该算法能够在考虑障碍车和避撞权重等约束条件下，实现

最优路径规划，但本身不具备换道功能，仅是全局寻优；

（3）搭建半挂汽车列车动力学模型用于模型预测控制（MPC）算法中的

输入模型，并搭建基于Trucksim和Simulink软件的联合仿真平台，验证动力学

模型在转向盘角阶跃输入和正弦输入下的稳定性；

（4）基于自然坐标系搭建半挂汽车列车与参考路径之间的误差模型，并

结合动力学模型作为MPC算法的输入模型，运用MPC算法控制半挂汽车列车

跟踪参考路径。通过搭建Trucksim和Simulink软件联合仿真平台，验证半挂汽

车列车主动避撞控制算法的避撞有效性。

关键词：半挂汽车列车；安全距离模型；避撞路径规划；路径跟踪控制

I

Researchonactivecollisionavoidancecontrol

algorithmforsemi-trailercartrainbasedonMPC

Abstract

Asthemainmeansoflong-distancefreighttransportationinChina,semi-trailer

trainshaveseenanincreaseintheirownership,leadingtoacorrespondingincreasein

accidentrates.Inrecentyears,manycarcompanieshavecontinuouslyincreasedtheir

researchanddevelopmentinvestmentinthesafetyofsemi-trailertrains.Amongthem,

thepassivesafetytechnologyofsemi-trailertrainshasbecomerelativelymature,but

itsactivesafetytechnologyisstilllacking.Inresponsetothiscontradiction,thispaper

proposesanMPCbasedactivecollisionavoidancecontrolalgorithmforsemi-trailer

trains,whichiscomposedofdecision-making,planning,andcontrol,andcanplaya

certainpromotingroleintheresearchofactivesafetytechnologyforsemi-trailertrains.

Themaincontentofthisthesisincludes:

(1)Byanalyzingthedrivingstatusinformationof