基于PID运算的水箱恒水位控制系统设计研究.docxVIP

摘??要：首先分析了水箱恒水位控制系统的控制要求、组成及各部分作用，然后阐述了用CPU224XP实现PID控制的相关概念，最后介绍了水箱恒水位控制系统的程序，这对于用S7-200PLC实现恒值控制具有参考价值。

关键词：CPU224XP；恒水位控制；PID

?

0?引言

恒值控制是自动控制领域常用的控制方式之一，如恒压、恒温、恒水位控制等。恒值控制多采用PID算法实现。PID控制属于负反馈控制，当被控对象偏离理想值时，可以快、准、稳地回到理想值。本文主要阐述如何运用PID运算实现水箱恒水位控制。

1?系统控制要求

某水箱的水位需要保持70%的高度，其中水箱中的水以变化的速度流出，用水位检测仪检测水箱水位，用变频器驱动水泵给水箱供水，用PID的输出控制变频器的频率，从而控制水箱注水电动机的转速，满足水箱70%高度的恒水位控制要求。

2?系统组成及各部分作用

实现上述控制要求的恒水位控制系统组成如图1所示。

该系统主要由S7-200系列PLC中的CPU224XP、水位检测仪、变频器、电动机、启停开关、电源等组成。下面对各部分器件的作用进行简要阐述。

2.1?CPU224XP

CPU224XP具有14点数字量输入、10点数字量输出，2路模拟量输入、1路模拟量输出，6路100kHz的高速计数器，2路100kHz的高速脉冲输出；具有2个RS485通信/编程口；具有PPI、MPI通信协议和自由口通信方式；具有PID功能。

2.2?变频器

变频器是变频电源，它可以将固定频率、固定电压的交流电变为频率可调、电压随频率变化的交流电，作为电动机的电源，通过调频来调节电动机的转速。变频器的调频方法有面板调频、外接电位器调频、多段速调频、调节外部电压、电流调频、通信方式调频。本文采用外部可调电压调频，这个外部可调电压来自CPU224XP中经PID运算的模拟量输出。

2.3?水位检测仪

水位检测仪是将水位信号变为电信号的水位检测仪器。其将转换后的标准电量信号送给PLC，作为PID运算的给定值。

将水位检测仪的水位检测量加到CPU224XP的M、A+端，作为PID的反馈量，将经PID运算的输出值经M、V端输出给变频器，作为变频器的外部电压控制信号。

3?相关概念

3.1?PID

PID（proportional?integral?derivative）是比例、积分、微分的缩写。P是比例，I是积分，D是微分。PID是一种算法。PID运算是将系统给定值与反馈值的偏差值进行比例、积分、微分合成运算，用运算结果去控制被控对象的输出量，使输出量趋近或等于理想值。

其中各个因素的作用如下：

比例P：比例系数Kp越大，比例调节作用越强。比例调节的作用是快且准，但过大的比例系数容易引起超调量和振荡次数的增加，使系统稳定性下降，而且会使系统调节时间增加，所以在确定比例系数时要综合考虑各方面因素。

积分I：积分时间常数Ti越大，积分作用越弱。积分调节的作用是消除偏差，实现无静差调节。其负作用是过大的积分作用会使调节变缓，影响系统的快速性和稳定性。

微分D：微分时间常数Td越大，微分作用越强。微分作用是根据被调量的变化率进行调节，当被调量有变化趋势时即产生调节作用，对系统的偏差进行超前校正，使系统的动态响应速度提高，动态稳定性增强。其负作用是对干扰信号比较敏感，使系统的抗干扰能力降低。

3.2?PID回路参数表

将和PID相关的9个参数列成表格，每个参数均为32位实数，占用PLC内存的4个字节，构成PID回路参数表，如表1所示。????

?

4?系统程序

水箱恒水位控制系统的程序由主程序、子程序和中断程序组成。

主程序用来调用初始化子程序；子程序用来建立PID回路初始参数表和设置中断；中断程序用来完成输入、输出处理、PID的运算及结果更新。具体程序及解释如下：

4.1?主程序

LDSM0.1

CALLSBR_0//首次扫描时，调用初始化子程序。

4.2?子程序

MOVR0.7，VD104//设置给定值为0.7，对应水箱水位70%；

MOVR0.3，VD112//设置比例增益系数为0.3；

MOVR0.1，VD116//采样时间0.1s，即0.1s采1次水位值；

MOVR30，VD120//设置积分时间为30min；

MOVR0，VD124//设置微分时间为0，即微分不起作用，本例实际是PI控制；

MOVB100；SMB34//设置定时中断的周期为100?ms；

ATCHINT_0；10//将中断程序和定时中断0连接起来，即中断事件为定时中断0，中断事件号为10；

ENI//开中断。

4.3?中断程序

ITDAIW0，AC0//将AIW0中的16位整数值转换为32位双整数值，存入累加器；

DTRAC0，AC0//将A