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车辆四轮转向和直接横摆力矩控制的研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

车辆四轮转向的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1转向系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2四轮转向的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3基本参数分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

直接横摆力矩控制的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1力矩控制的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3横摆力矩计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

车辆四轮转向与直接横摆力矩控制结合的研究．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1结合方式探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3控制策略仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1实验装置介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2实验数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

讨论与结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1分析实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2对比国内外研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.3展望未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.内容概览

车辆四轮转向（Four-WheelSteering,FWS）与直接横摆力矩控制（DirectYawMomentControl,DYMC）是现代汽车主动安全与操控性能提升的关键技术。本研究的核心目标在于深入探讨这两种技术的协同作用及其在车辆动力学控制中的应用效果。具体而言，研究将围绕以下几个方面展开：

（1）四轮转向技术研究

四轮转向技术通过调节前后轮的转向角度，优化车辆的转向响应速度和稳定性。研究将分析不同控制策略（如主动FWS、被动FWS）对车辆稳态转向特性、瞬态响应及极限操控能力的影响。通过建立车辆动力学模型，评估FWS系统在弯道行驶、紧急避障等场景下的性能表现。

关键技术点包括：

前后轮转向角的耦合控制策略

不同车速下的转向特性优化

系统响应延迟对控制效果的影响

（2）直接横摆力矩控制技术研究

直接横摆力矩控制通过侧向执行器（如电控转向系统或轮毂电机）直接施加横摆力矩，显著提升车辆的稳定性与操控极限。研究将重点分析DYMC在车辆失控（如甩尾、侧滑）时的抑制效果，并对比不同控制算法（如滑模控制、LQR）的鲁棒性与效率。

关键技术点包括：

横摆力矩的精确生成与分配

不同路面附着系数下的控制适应性

与FWS系统的协同控制逻辑

（3）两种技术的协同控制

本研究的创新点在于探索FWS与DYMC的联合控制策略，以实现更优的车辆动态响应。通过设计集成控制框架，研究如何利用FWS的转向辅助作用与DYMC的横摆力矩抑制能力，共同提升车辆在极限工况下的稳定性与可操控性。

协同控制的核心问题包括：

技术模块

研究重点

预期目标

四轮转向

转向响应优化与稳定性提升

减小转弯半径，增强循迹性

直接