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井下受限空间内无人车设计

张家栋于宝涵蔡子豪徐国瑞高程

摘要：为解决井下受限空间内煤炭运输问题，首先通过激光雷达对井下巷道进行定位，构建地图，从而实现路径规划，接着通过MPC（ModelPredictiveControl）算法进行轨迹跟踪；为保证安全，然后将速度检测，超声波检测等功能集成在无人车上；为了检验实际性能，通过搭建车模进行模拟；运用CarSim（MechanicalSimulationCorporation）对车辆进行优化系统大量参数；最后运用MATLAB实现MPC算法的功能模拟，证明了所设计无人车的可行性，并在仿真平台上进行轨迹仿真，验证了所设计无人车的适用性、稳定性。

关键词：井下无人驾驶无轨胶轮车激光雷达检测模型预测控制

煤矿资源作为我国的基本战略能源，是能源结构中的主体，在能源生产和消费中处于主导地位[1]。目前，国家仍然缺乏煤炭资源开采、加工、运输的自动化技术，在很大程度上依然依赖劳动力。一方面，煤矿井下环境恶劣，是安全生产的一定隐患，造成财产损失以及人员伤亡；另一方面矿用无轨胶轮车的不当使用也会导致交通事故的频繁发生，因此迫切需要研究如何提高井下无轨胶轮车的安全性，以减少此类事件的发生。

无人驾驶是一种利用传感器和计算机来到达目的地而不是使用人工交通工具运输的无人驾驶技术，它具有安全性高，效率高，精确度高等特点。目前无人驾驶技术的发展也越来越成熟，已多方面应用于地面车辆。自动驾驶能够减少由于操作失误造成的交通事故，因此自动驾驶技术仍然是国内外自动驾驶领域的热门课题。目前，世界上无人驾驶汽车的研究方向仍然集中在地面道路环境下无人驾驶的车辆、露天运输卡车、矿井电机车等车辆上；无人驾驶技术在矿山开采、井下交通运输等特殊环境中的应用较少。近年来，对煤矿井下环境下的无人驾驶系统应用出现了发展缓慢的现象。井下无轨胶轮车的自动驾驶研究，可有效减少财产损失，提高开采效率，降低运输成本，还可用于井下事故后的应急救援，具有重要的战略价值和广阔的应用前景[2]。

2硬件搭建及选型

2.1车模选型

车辆受井下受限空间的非结构化特征影响，即出入空间不规则、动作受限、障碍物多、路面凹凸不平等不可控因素，考虑以上因素，可以选用无轨胶轮车来进行井下运输。其在很大程度上能够减少人力资源的消耗，提高开采及运输的生产效率。

2.2激光雷达导航

在井下狭窄空间中，开展工程作业与运输作业情况较为复杂，由于巷道狭窄导致作业可施展范围受限且环境较差，光线较暗，综合这些井下情况，对车辆工作来说有着较大的难度。首先要保证的就是，车辆在行进的过程中不會发生碰撞的现象，使用激光雷达生成的点云图，可以帮助进行特征的提取，得出空间信息标定，进而得到坐标，通过最小二乘法等优化方法可以转化为最优解问题，进行数据获取。

激光雷达工作时，通过发射激光束来探测目标物体的位置，速度等特征量。本系统选用思岚一线激光雷达，其发挥的主要功能是对前方道路状况判断和对车辆运动行经扫描，通过控制系统进行判断，得到最优路径。其主要原理是激光发射器在平面内以逆时针270°发射激光束扫描，激光束遇到障碍物后会被反射，传到雷达的接收器后经数字滤波和放大处理后即可得到目标在模拟坐标轴上的坐标信息，根据其周期性平面扫描便可得到其坐标信息从而得到与平面障碍物的距离和大小形状。

2.3激光雷达在自动驾驶的应用

自动驾驶技术融合了人工智能系统、传感器等多种技术，仍是目前自动驾驶领域研究的热点问题，位列于科技的前沿。早期激光雷达主要用于军事领域，随着人工智能的发展，它逐渐渗透到民用领域，作为高精度传感器，它已成为自动驾驶中不可或缺的器件。同时对激光雷达更高的标准随着自动驾驶发展的迅速也应运而生，小型化，高精度，低成本都是目前自动驾驶技术的主要研究方向，高性能的雷达技术最大限度地提高感知能力，以减少交通事故发生[3]。

2.4传感器选型

2.4.1红外线传感器

为了确定车辆在行驶时的姿态和轨迹，通过前一次或多次扫描后获得的轨迹线长度来确定无轨胶轮车的当前位置，由于向不同颜色区域发射的红外线反射回来的光强差别很大，所以红外传感器会以固定频率在周期时间内不停地发射红外线。因处于井下巷道环境中，整体发射目标颜色较深，多为深灰色，对光线能力吸收比较强，因此红外光线遇到白色循迹线就会发生漫反射，不易受到干扰，可以被车内的红外接收器接收，我们判断车辆是否在规划路径上行驶的依据是红外接收器收到信号与否。经对比后，根据井下条件选用红外线传感器型号为E18-D80，该传感器通电后持续发射红外线，在与物体接触后发生反射现象，根据其工作性质，接收器可将反射的光信号转换成电流信号，然后通过放大电路等一系列操作加以识别物体信息。

2.4.2超声波传感器

超声波传感器的工作原理与前文的激光雷达传感