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基于改进S面控制的AUV运动控制方法及性能优化研究

一、引言

1.1AUV的应用领域与重要性

自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主运行的无人智能装备，凭借其高度的自主性、灵活性和隐蔽性，在多个关键领域发挥着不可替代的重要作用，已成为海洋研究与开发的核心工具。

在海洋勘探领域，AUV肩负着探索深海奥秘、发现潜在资源的重任。海底地形复杂多变，传统的勘探手段难以全面、深入地获取相关信息。AUV配备了高精度的声呐系统、地形测绘仪以及各类传感器，能够对海底地形进行精细测绘，构建出高分辨率的海底地形图，为后续的海洋开发活动提供