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本科生毕业论文

自动取药转运一体机的结构设计

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学位论文原创性声明

本人声明所呈交的学位论文是我在导师的指导下进行研究工作所取得的研究成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不包含本人或他人已申请学位或其他用途使用过的成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。

本学位论文若有不实或者侵犯他人权利的，本人愿意承担一切相关责任。

作者签名：导师签名：

日期：年月日日期：年月日

学位论文知识产权及使用授权声明书

本人在导师指导下所完成的学位论文及相关成果，知识产权归属宝鸡文理学院。本人完全了解宝鸡文理学院有关保存、使用学位论文的规定，允许本论文被查阅和借阅，学校有权保留学位论文并向国家有关部门或机构送交论文的纸质版和电子版，有权将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存和汇编本论文。本人保证毕业离校后，发表本论文或使用本论文成果时署名单位仍为宝鸡文理学院。

作者签名：导师签名：

日期：年月日日期：年月日

自动取药转运一体机的结构设计

摘要：随着科学技术的不断进步和现代医疗服务水平提高，各种自动化药房系统正逐渐走进各大医院，实现对药品的科学化、规范化、自动化管理已成为医药行业发展趋势。用机器人替代传统的人工发药，不仅能提高发药效率、降低药品发错几率、充分利用药房空间等优势，而且是实现药房智能化管理的客观需要。因此，研究取药机器人系统的设计自动化药房的发展趋势。

本文在对国内外自动化药房系统和产品特点进行分析的基础上，根据药房取药的工作特点与技术要求，对取药机器人的结构形式、运动机构、末端执行器及抓取目标定位等进行分析论证。主要研究工作和成果如下:

(1)根据取药机器人运动范围大、速度快、负载小的特点，设计直角坐标型取药机器人。对机器人总体机械结构进行建模设计，并对运动机构所承受的载荷、运动特性及参数进行分析与计算，完成了驱动电机选择与校核，验证其强度与刚度满足要求。

(2)针对药品包装形式、尺寸多样，且具有柔性的特点，设计了夹持式末端执行器，包括指向目标药盒的伸缩机构、夹持药盒的夹取机构和落药机构。其夹取机构采用“双向螺纹螺杆”设计，结构紧凑，夹持平稳。对执行器的机构结构、运动机构、承受载荷及驱动电机选择进行分析计算与校核。

关键词：自动化药房；取药机器人；自动取药；机械手

StructuralDesignofAutomaticDrugCollectionandTransportationIntegratedMachine

Abstract:Withthecontinuousprogressofscienceandtechnologyandtheimprovementofmodernmedicalservices，variousautomatedpharmacysystemsaregraduallyenteringmajorhospitals，achievingscientific，standardized，andautomatedmanagementofdrugshasbecomeadevelopmenttrendinthepharmaceuticalindustry.Replacingtraditionalmanualdispensingwithrobotsnotonlyimprovesdispensingefficiency，reducestheprobabilityofwrongdispensing，andfullyutilizespharmacyspace，butalsoisanobjectiveneedtoachieveintelligentpharmacymanagement.Therefore，thedevelopmenttrendofdesigningautomatedpharmaciesfordrugretrievalrobotsystemsisbeingstudi