开题报告-柔性机械手设计.docx

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毕业设计（论文）开题报告

1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写

2000字左右的文献综述：

文献综述

研究背景、目的及意义

1.1研究背景

在现代国民经济中，制造业是国民经济各部门科技进步的基础，随着制造业中自动化技术的日渐成熟，无人车间的建设逐渐成为大潮流直接推动现在制造水平的提高。机器人技术是高科技人工智能应用领域不可缺失的组成部分，其中机械手也是重要的组成部分，所以机械手的属性，直接影响机器人。传统机械手多为恒定力矩，通常由刚性部件和刚性接头构成，当抓取易碎物品，容易造成损坏，会因抓握不牢而把物品摔坏，或者抓取物品时无法感知抓取具体力度，不能更精准地抓取，缺乏环境的适应性。最终影响了生产的质量和效率，造成了经济损失。并且，传统的机械手大多由金属材料制作而成，与被抓持物体之间一般是刚性接触，缺乏必要的柔顺性，人机交互是不安全的，在很大程度上限制了其通用性和灵活性[1-4]。基于传统机械手已经无法适应市场的要求，所以研究出具有多自由度、适应性强的柔性机械手是非常有意义的。

1.2研究目的及意义

采用柔性机械手的主要目的是针对轻工业、食品行业在分拣、包装、搬运等环节中被抓取对象物性多样性、尺寸范围不确定、易造成损坏等问题进行研究设计，从而实现高效自动化。目前单纯的手工劳作以满足不了自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。实现工业自动化的同时大大减少了企业的生产成本，并提高劳动生产率。同时，由于柔性机械手可以在高温、高压，多粉尘、易燃易爆、放射性等恶劣危险的环境下代替人类作业，保护工人的人身安全[5,6]。它是一种独立的不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。

柔性机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。柔性机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，其一，安全性高，它能部分地取代人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三，它在抓取易碎物品，不容易造成损坏，不会因抓握不牢而把物品摔坏，可以控制抓取具体力度，可以更精准地抓取[7,8]。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

国内外研究现状

2.1国外的研究现状

1958年美国联合控制公司研发出第一台机械手，它的结构是：在机体上面安装一个回转长臂，顶部是安装着电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教型的。1962年，该公司在上述方案的基础上又研制出一台数控示教再现型机械手，运动仿真参照坦克炮塔，手臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动：控制系统用磁鼓作为存储装置。同年，美国机械制造公司也实验成功一种机械手，中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型[9,10]。这两种机械手成为后来机械手发展的基础。

目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。它还具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测。目前已经取得一定成绩。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪以及微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制裝置工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小[11-13]。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。

2.2国内的研究现状

我国机械手的研究与开发始于20世纪70年代。1972年我国第一台机械手开发于上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划(1986-1990)开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入大量的资金，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氬孤焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等。上海交通大学研制了一款基于纤维增强型驱动器的气动软体机械手。该柔性机械手在三个具有纤维增强结构的软体弯曲驱动器配合下实现完成抓取的，气体的可压缩性与软体驱动器