开题报告-水果采摘机械手设计.docx

毕业设计（论文）开题报告

1.本课题的背景及意义

中国是世界上最大的水果出产国，居全球13个产量超1000万吨的国家之首。水果采收作为果园生产全过程中的一个重要环节，具有季节性强和劳动密集型的特点，所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的35％～45％[1]。近年来，随着农业产业机构的调整，林果生产已经成为很多地区经济发展和农民增收的支柱产业，随着种植面积的不断扩大，果园规模化发展和规范化管理的要求日益提高，从而果园机械化日益重要。果园收获机械的发展，可以减轻果农的劳动强度，提高生产效率，节约劳动成本，提高经济效益。

我国果园作业机械研究起步较晚，基础相对较差，因此，果园作业机械化程度和欧美等国家还是存在差距。由于现代大型采摘机器太过昂贵，并且大型采摘机器仅适用于面积较大的果园大规模作业采摘，对于小作业果园而言，考虑到经济效益，不得不放弃大型机械采摘这种高效率作业。目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强。单纯的人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且极易造成果实的损伤，同时由于依靠人工作业耗时耗力导致未能在果实的最佳采摘期将其采摘下来造成经济损失。针对这种现状，采用简易的人工采摘器既能降低在采摘过程中对果实果树造成的损伤又可以减轻人们的劳动强度、节省成本、提高效率。这种手动采摘器具有结构简单，容易操作，安全舒适的优点，适用于不同高度及不同大小的水果采摘，与其他大型作业采摘机器相比结构更具经济效益。加之未来人口老龄化趋势，人工成本必会上升，因此水果采摘机械必将具有巨大的经济效益和广泛的应用前景。

2．本课题的基本内容及关键问题

基本内容：

本课题将进行基于升降机械手臂进行水果采摘装置的设计，构型简单，操作方便。采用升降式机械手臂，手臂可俯仰，适合多种高枝水果，且配备丝杠升降装置，节省劳动力，提高效率。采摘下的水果能顺利进入的接收装置，再顺着传递装置，安全的到达地面。手持固定部分还可增加整个装置的稳定性，降低采摘员在长时间的操作过程中手腕疲劳程度。使用基于伸缩式机械手臂的水果采摘装置可实现各种高度各种方向高枝水果的安全采摘，方便快捷，简单实用。

关键问题：

1.升降的设计

2.机械手以及爪子的设计

3.行走装置的设计

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3．本课题调研情况综述

目前，国外水果采摘分为两种采摘方式：机械化采摘和机器人采摘。

机械化采摘：在发达国家，由于劳动力成本较高和人口老龄化等问题，在水果生产中不得不利用机械化方式代替人工进行采收作业。但是，到目前为止，真正在生产中使用机械化采收的大多还是产品以加工为目的的水果和一些不易损伤的水果，如加工成果汁的柑橘、脐橙等。以新鲜产品形式进行销售的水果，基本上还是手工采收或机械辅助采收。早在20世纪40年代初，美国、法国等一些西方国家对水果采摘机械就展开了研究。40年代中期美国开始着手研究振摇式水果采摘机械。50年代中期，出现了用拖拉机来进行驱动的振摇采摘机[3]。从60年代起，欧美一些国家（美国、德国）以及澳大利亚、日本等国，随着劳动力成本的日益上涨，果品收获机械正越来越广泛地应用于多种果品的采收过程中。目前，常用的果品收获机多采用振动方式使果实与植株分离。随着升降平台的出现，接着产生了各种动力切割式采摘机械，例如油锯、机械剪，大大提高了采摘效率。

机器人采摘：20世纪60年代美国最早开始研究果蔬采摘机器。随着计算机和自动控制技术的迅速发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，20世纪80年代中期以后，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速的发展。以日本为代表的西方发达国家，包括荷兰、美国、法国、英国、以色列、西班牙等，在果蔬采摘机器人方面做了大量的研究开发，并且成功试验出了葡萄采摘机器人、柑橘收获机器人、水果采摘机器人、黄瓜采摘机器人、甘蓝采摘机器人等。由于技术、市场和价格等因素的影响，美国在自动化收获机器人的研究方面没有一个很清晰的战略，研究工作也基本处于停顿状态。日本近年来开展了大量的收获机器人研究项目，进展很快，但收获机器人仍未能真正实现商业化。荷兰收获机器人的研究工作走在了很多国家的前面，但其涉及的果蔬种类并不多。

国内，果园采收机械化的研究与应用相比也较晚。果园采摘机械从20世纪70年代才开始研究，在引进国外果园机械的同时，陆续研制成功了机械振动式山楂采果机、气囊式采果器和手持电动采果器等。80年代后，开始研究和制造切割型采摘器，实现使用机械装置进行采摘。接着出现了由微型电机作为动力的切割式采摘器和振摇式采摘器。90年代开始，出现了很多简易采摘器。用于采摘油果、梨、桃等水果的便携式水果分级采摘器的研制改变了过去劳动强度大、水果损伤率高、劳动成本高等缺点，使果农的采摘