基于滑模理论的不确定机械臂系统轨迹跟踪与容错控制.pdfVIP

摘要

随着机械臂系统在工业制造、深海探测及航空航天等领域中的广泛应用，对其

跟踪精度和安全性能要求也在不断提高。因此，对机械臂系统高精度轨迹跟踪和容

错控制成为学术界研究热点之一。滑模控制作为自动控制系统中一种一般设计方法，

由于控制器设计简单以及较强的鲁棒性而备受关注。然而，虽已有一些成果将滑模

控制方法应用于机械臂系统轨迹跟踪与容错控制的理论研究和实际应用中，但在控

制精度提升以及抖振抑制等方面仍存在许多问题值得进一步研究。本文在前人研究

结果的基础上，基于滑模理论对不确定机械臂系统的轨迹跟踪与容错控制问题进行

了深入研究，主要研究内容包括：

1.针对存在执行机构死区的不确定机械臂系统，结合有限时间干扰观测器，给

出了一种快速非奇异终端超螺旋滑模控制策略，以保证建模误差和外界干扰存在下

对期望轨迹的精确跟踪。首先，利用有限时间干扰观测器对系统中集总扰动进行估

计，进而设计控制器补偿；其次，结合超螺旋算法给出了快速非奇异终端滑模控制

律，在避免传统终端滑模控制中奇异问题的同时，实现系统状态快速到达预设滑模

面，并根据Lyapunov稳定性理论证明了系统位置跟踪误差可指数收敛到零；最后，

仿真结果表明，在所设计的控制方法下，闭环系统可实现较好的稳态和瞬态性能。

2.针对存在外界干扰及执行器乘性故障的含死区环节机械臂动力学系统，研究

了其轨迹跟踪控制问题。通过所建立的带有不确定干扰和执行器乘性故障的含死区

环节机械臂系统状态方程，设计了一种基于改进趋近律的自适应滑模容错控制器，

利用自适应算法来估计并补偿未知干扰、死区环节及乘性故障信号，以进一步提高

闭环系统的动态性能，并结合Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统误差的收敛性。

最后，以二连杆机械臂为对象，仿真验证了所设计控制器具有良好的抗干扰和容错

性能。

3.针对存在执行器加性故障的含死区环节不确定机械臂系统，结合扰动观测器

给出了一种准连续二阶滑模容错控制策略。首先，通过扰动观测器来实时估计并重

构系统集总扰动信号；其次，将改进的自适应准连续二阶滑模算法应用于容错控制

器设计中，并基于Lyapunov稳定性定理证明了扰动观测器观测误差及闭环系统误

差的收敛性。最后，仿真结果表明，所提出的控制器设计方案不仅可以提升系统的

鲁棒性能、加快跟踪误差的收敛时间，而且能够有效地处理系统的不确定性、死区

环节和执行器加性故障等复杂情形。

关键词：机械臂系统；轨迹跟踪；自适应滑模控制；执行器故障；容错控制

Abstract

Withthewidespreadapplicationofroboticarmsystemsinindustrialmanufacturing,

deep-seaexploration,aerospaceandotherfields,therequirementsfortheirtracking

accuracyandsafetyperformancearealsoconstantlyimproving.Therefore,high-precision

trajectorytrackingandfault-tolerantcontrolofroboticarmsystemshavebecomeoneof

thehotresearchtopicsintheacademiccommunity.Slidingmodecontrol,asageneral

designmethodinautomaticcontrolsystems,hasattractedmuchattentionduetoits

simplecontrollerdesignandstrongrobustness.However,althoughsomeachievements

haveappliedslidingmodecontrolmethodstothetheoreticalresearchandpractical

applicationoftrajectorytrackingandfault-tolerantcontrolin