最优控制理论及应用.pptVIP

例3.4把系统状态在终点时刻转移到性能指标泛函终点时刻是不固定的哈米顿函数伴随方程，，**第62页，共130页，星期日，2025年，2月5日H是u的二次抛物线函数，u在上一定使H有最小值，可能在内部，也可能在边界上。最优控制可能且只能取三个值此二者都不能使状态变量同时满足初始条件和终点条件**第63页，共130页，星期日，2025年，2月5日，，最优控制最优轨线最优性能指标**第64页，共130页，星期日，2025年，2月5日例3.5使系统以最短时间从给定初态转移到零态哈米顿函数伴随方程**第65页，共130页，星期日，2025年，2月5日最优控制切换及最优轨线示意图**第66页，共130页，星期日，2025年，2月5日3.3古典变分法与最小值原理古典变分法适用的范围是对u无约束，而最小值原理一般都适用。特别当u不受约束时，条件就等价于条件**第67页，共130页，星期日，2025年，2月5日3.4极大值原理的应用：快速控制系统在实际问题中，经常发生以时间为性能指标的控制问题。如，当被控对象受干扰后，偏离了平衡状态，希望施加控制能以最短时间恢复到平衡状态。凡是以运动时间为性能指标的最优控制问题称为最小时间控制。**第68页，共130页，星期日，2025年，2月5日3.4.1快速控制问题性能指标时间上限是可变的从状态转移平衡状态所需时间最短构造哈密顿函数最小值原理分段常值函数**第69页，共130页，星期日，2025年，2月5日例3.4.1有一单位质点，在处以初速度2沿直线运动。现施加一力，，使质点尽快返回原点，并停留在原点上。力简称为控制。若其它阻力不计，试求此控制力。质点运动方程状态方程哈密顿函数伴随方程**第70页，共130页，星期日，2025年，2月5日最优控制协态变量与控制函数4种情况示意图**第71页，共130页，星期日，2025年，2月5日相轨线族示意图开关曲线**第72页，共130页，星期日，2025年，2月5日开关曲线总时间初始状态最优控制状态方程相轨线最优控制**第73页，共130页，星期日，2025年，2月5日3.4.2综合问题综合是将最优控制函数表示为状态和时间的函数即上例之最优综合控制函数**第74页，共130页，星期日，2025年，2月5日例3.4.2求快速返回原点的开关曲线和最优综合控制函数构造哈密顿函数伴随方程最优控制**第75页，共130页，星期日，2025年，2月5日最优控制与协态变量的变化情况控制是“砰砰控制”，除了首尾之外，在和上的停留时间均为**第76页，共130页，星期日，2025年，2月5日备选最优轨线族两族同心圆方程**第77页，共130页，星期日，2025年，2月5日相点沿轨线顺时针方向运动，其速度为开关曲线**第78页，共130页，星期日，2025年，2月5日第二段开关曲线**第79页，共130页，星期日，2025年，2月5日整个开关曲线**第80页，共130页，星期日，2025年，2月5日最优综合控制函数**第81页，共130页，星期日，2025年，2月5日第四章线性二次型性能指标的最优控制用最大值原理求最优控制，求出的最优控制通常是时间的函数，这样的控制为开环控制当用开环控制时，在控制过程中不允许有任何干扰，这样才能使系统以最优状态运行。在实际问题中，干扰不可能没有，因此工程上总希望应用闭环控制，即控制函数表示成时间和状态的函数。求解这样的问题一般来说是很困难的。。**第82页，共130页，星期日，2025年，2月5日但对一类线性的且指标是二次型的动态系统，却得了完全的解决。不但理论比较完善，数学处理简单，而且在工际中又容易实现，因而在工程中有着广泛的应用。**第83页，共130页，星期日，2025年，2月5日4.1问题提法动态方程指标泛函使求有最小值此问题称线性二次型性能指标的最优控制问题通常称为综合控制函数**第84页，共130页，星期日，2025年，2月5日指标泛函的物理意义积分项，被积函数由两项组成，都是二次型。第