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新能源工程机械CAN总线报文解析

摘要：近几年，随着技术的发展，应用CAN总线系统的工程车越来越多。与普通线路相比，CAN总线具有各电器系统相对独立，相互之间关联较少，线路相对简单等特点。只要能够掌握CAN总线原理，车辆各电气系统的原理图，CAN总线各模块功能及其在车上的位置，就能通过故障现象，迅速准确地排除故障。本文针对新能源工程机械报文解析在故障诊断的方面应用，通过报文的获取，报文解析进而确定故障原因。

关键词：CAN协议报文报文格式报文解析

1CAN协议概述

1.1相关术语介绍

总线：节点（功能部件）间信息交换技术；作一个比喻：电脑处理信息就好像在不断穿梭接送乘客的BUS，而各个计算机部件就是一个个车站，从而将信息连接到每个计算机部件的。

CAN总线：CAN总线是英文ControllerAreaNetwork的缩写，就是某种信息交换技术的网络布置方法。其等效原理如图1。

总线分类：在工程机械上已经出现了多种总线标准，从总线所实现的功能角度分，

可分为两类：

一类是控制策略驱动的总线，如SAE的J1850、德国大众的ABUS、博世的CAN、ISO11898和ISO11519、美国商用机器的AutoCAN、ISO的VAN、马自达的PALMNET、以及用于低速场合的LIN等。

一类是以大量数据传输为目的的多媒体总线，如IDB-C、IDB-1394、MOST、AMIC-C等。

协议：网络协议的简称，通讯双方必须共同遵从的一组约定。简单的说了，网络中的节点要能够互相顺利的通信，就必须讲同样的语言，协议就相当于符号化的语言。工程机械中采用J1939CAN网络协议。

1.2通讯协议的三要素

a：语法：数据与控制信息的结构或格式；简单的说，类似语言中的：主谓宾，定状补

b：语义：结构或格式中每部分所表示的现实含义。如：何种控制、何种响应等

c：时序：事件实现顺序的详细描述

在CAN协议中存在大量专业术语，在此不再敖述，可以参考CAN网络协议标准[1]。

2何为报文

报文：将位于应用层的信息分组称为报文，是网络传输中的数据单元，包含了数据的完整性。以帧为最小传输单位，长度不限且可变。在网络传输过程中不断的封装为段、组、包、帧来传输。封装的本质就是添加一些信息域俗称报文头。

（1）数据单元：报文是计算机网络中传输的数据单元。它是信息在网络中传递的基本单位，类似于日常生活中的信件或邮包。

（2）封装和解封装：报文在传输前需要经过封装的过程，即将数据添加额外的头部信息，以便在网络中正确传递到目标位置。在目标位置，报文会被解封装，也就是将头部信息去除，还原出原始的数据。

（3）标识信息：报文通常包含标识信息，例如源地址和目标地址，以确保数据被正确传送到目标设备，并让接收方知道报文的来源。此外还有控制信息、仲裁信息、检验信息等。

（4）通信协议：报文的格式和规则由通信协议定义。不同的应用和协议可能会使用不同的报文格式，但它们都遵循相应协议规定的结构和处理方式。

CAN通讯协议的基本格式：如图2所示。

基本格式=报文头+报文体+报文尾。

报文头：包含通讯开始时所涉及的必要标识信息，例如控制信息、仲裁信息、功能信息、扩展信息、源地址、目标地址等，对应的是：帧起始、仲裁场、控制场。

报文体：应用层需求的信息，对应的是数据场或域。

报文尾：包含通讯结束时所涉及的必要标识信息，如应答信息、检验信息等。对应的是CRC场、ACK场、帧结束。

（5）数据传输：报文通过计算机网络进行传输，经过多个中间节点，如路由器、交换机等，通过这些节点的转发，最终到达目标设备。

（6）标识符：信息的抽象符号，以位为最小单位，以域为最小功能单位。

3CAN报文的采集

（1）CAN报文采集所需的软硬件。硬件有：CAN盒（周立功）、测试线、存储设备（SD卡或优盘），与硬件相匹配的软件，CANPRO、USBCAND等。软件安装在笔记本电脑上。

（2）采集过程：通过测试线把CAN盒输入口与整车的诊断口相连--输出口与电脑相连--打开车辆电锁--打开USBCAN软件--选择CAN通讯通道--选择通讯波特率（在工程机械一般为250KB或500KB）--启动车辆，在软件交互窗口获取报文。如图3所示某车型所获取的报文，其中MessageNumber：报文序号信息；TimeOffset（ms）：报文采集时间信息；Bus：总线通道信息；Type：报文传输方向（其中Rx表示接受，Tx表示发出）信息；Reserved：保留位（用于功能扩展）DataLenghCode：表示数据长度信息，其中数字8代表数据长度占8个字节；DataBytes（Hex）：表示报文数据信息，以十六进制形式表示；ID：报文唯一标识符，类似我们身份证，与数据场一一对应。

4报文的解析

报文的解析分为两