机器人工学第一章.pptVIP

3、按驱动方式分类1）、气压驱动式2）、液压式3）、电机驱动式第31页，共51页，星期日，2025年，2月5日4、按可搬重量的大小和动作范围分类1）、超大型机器人——可搬动1吨以上重量的机器人；2）、大型工业机器人——可搬动100kg—1吨重量的机器人，动作范围为1m3；3)、中型机器人——可搬动10~100kg重量，动作范围为1~10m3；4）、小型机器人——可搬动0.1~10kg重量，动作范围为0.1~1m3；5)、超小型机器人——可搬动0.1kg以下重量。第32页，共51页，星期日，2025年，2月5日5、根据机器人功能水平和技术先进程度按代分类第一代：机器人以固定程序，示教再现及可编程序为主要特征；第二代：机器人带有视觉和触觉，采用自适应控制；第三代：机器人称为人工智能机器人。第33页，共51页，星期日，2025年，2月5日七、机器人的组成机器人的结构型式是多种多样的，但归纳起来看，一个机器系统基本上是由执行机构、控制系统和传感器系统、驱动系统四部分组成。第34页，共51页，星期日，2025年，2月5日机器人各组成部分关系图行程速度检测控制系统其它传感器驱动系统执行机构工作对象第35页，共51页，星期日，2025年，2月5日1、执行机构根据控制信息和指令，完成要求的动作，执行机构一般采用机械，电磁，电液等机械运动部件。1）、手部2）、腕部3）、臂部4）、立柱5）、行走机构第36页，共51页，星期日，2025年，2月5日第1页，共51页，星期日，2025年，2月5日第一章：概论一、机器人的概念机器人学是一门新兴的边缘学科。它综合了力学、机构学、机械设计学、自动控制、传感技术、电液驱动技术、计算机、人工智能仿生学等学科的有关知识和最新成果，逐步形成了独特的体系。第2页，共51页，星期日，2025年，2月5日机器人学是一门集中反映高新技术的新兴学科机器人学是随着机器人的发展而发展的，而它的发展与完善又不断地推动着机器人技术水平的提高，扩大机器人的应用领域，同时机器人学也极大地促进了控制技术、人工智能、传承技术、仿生学等学科的发展，所以机器人学是一门集中反映高新技术的新兴学科第3页，共51页，星期日，2025年，2月5日二、机器人的发展简史机器人，在美国和西方称为“罗伯特”（Robot）。首先出现Robot一词，是1920年捷克作家卡雷尔·查培克(KarelCapek)编写的剧本，罗落姆的《万能机器人》中，该词在捷克语里意味着苦力。机器人被当作强壮的人造劳动者，是一个具有人的外表、特征和功能的机器。第4页，共51页，星期日，2025年，2月5日科学幻想小说和电影中的角色第5页，共51页，星期日，2025年，2月5日真正的现代机器人是从二次大战后发展起来的。一般认为始于40年代中期。那时棕树岭和阿尔贡国家实验室设计和制造了主从机械手，用于搬动放射性材料。第6页，共51页，星期日，2025年，2月5日第一台样机问世50年代初，随着传动和控制技术的发展。工业生产日益大规模和现代化，人们迫切感到在危险和单调重复的工作中，需要有一种能为人代劳的自动工具，因而对机器人产生了极大的兴趣。1954年，美国开始投入力量进行研究，两年后，联合控制公司捷足先登，第一台样机问世。1962年，该公司制成“尤尼迈特（Unimate）出售。第7页，共51页，星期日，2025年，2月5日这种机器人外形有点像坦克炮塔，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似。第8页，共51页，星期日，2025年，2月5日机器人在日本取得的进展机器人在美国商品化和潜在的巨大价值，引起了欧洲各国和日本的重视，相继投入力量研制和生产，逐步形成高潮。其中，日本取得的进展特别引人注目。日本在1967年从美国引进机器人技术后，不久即实现了机器人国产化，而目前机器人的总拥有量及年产量均占世界首位。第9页，共51页，星期日，2025年，2月5日欧洲机器人产业主要是80年代初期发展起来的。前联邦德国把机器人技术列为80年代十大技术的第一项技术英国在1979年以前不重视机器人，而现在把机器人作为复兴英国工业的重要措施。第10页，共51页，星期日，2025年，2月5日总之，从世界上第一台机器人问世到现在，不仅迅速发展成为一门新兴的独特科学技术——机器人技术，而且在世界范围