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§12-4定轴转动刚体的轴承动约束力静平衡：刚体转轴过质心，且除重力外不受其它主动力的作用，则刚体可以在任意位置静止不动。动平衡：刚体转轴通过质心且为惯性主轴时，刚体在转动过程时不产生轴承动约束力。能够静平衡的定轴转动刚体不一定能够实现动平衡；能够动平衡的定轴转动刚体一定能够实现静平衡。由于制造，安装等误差原因，造成转轴在工作时偏离中心惯性主轴。C例12-6轮盘(连同轴)的质量为，转轴AB与轮盘的质量对称面垂直，但轮盘的质心C不在转轴上，偏心距e=0.1mm。当轮盘以匀转速转动时，试求轴承A、B的附加动约束力。。§12-4定轴转动刚体的轴承动约束力§12-4定轴转动刚体的轴承动约束力解:⑴以轴系为研究对象，受力分析⑵分析运动，加惯性力⑶由达朗贝尔原理列平衡方程§12-4定轴转动刚体的轴承动约束力定轴转动刚体轴承动约束力动约束力与静约束力比静约束力附加动约束力由主动力引起的静约束力由惯性力引起的附加动约束力高速旋转的转子将造成很大的轴承附加约束反力【小结】质点的达朗贝尔原理：作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。1、质点（系）的达朗贝尔原理质点系的达朗贝尔原理：质点系中每个质点上作用的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。【小结】达朗贝尔原理将动力学问题转化为静力学问题。质点系的达朗贝尔原理：作用在质点系上的外力与虚加在每个质点上的惯性力在形式组成平衡力系。【小结】2、刚体惯性力系的简化⑴刚体平移简化结果：过质心的合力大小：等于刚体质量与加速度的乘积方向：与加速度方向相反C【小结】主矩主矢⑵刚体定轴转动C①刚体绕垂直于质量对称面的轴作定轴转动②刚体绕过质心的轴定轴转动xyzO【小结】③刚体不过质心匀速转动COOC转轴不过质心变速转动⑶刚体平面运动(平行于质量对称面)C【小结】3、绕定轴转动刚体的轴承动约束力动约束力为零的条件中心惯性主轴：过质心的惯性主轴避免出现轴承动约束力的条件:刚体的转轴是刚体的中心惯性主轴。满足的转轴为惯性主轴xyzBAO【小结】静平衡：刚体转轴过质心，且除重力外不受其它主动力的作用，则刚体可以在任意位置静止不动动平衡：刚体转轴通过质心且为惯性主轴时，刚体在转动过程时不产生附加动反力能够静平衡的定轴转动刚体不一定能够实现动平衡；能够动平衡的定轴转动刚体一定能够实现静平衡。*第十二章达朗贝尔原理第十二章达朗贝尔原理动静法采用平衡方程的形式来求解动力学上的问题。求解方法:求解依据:平衡理论用静力学中研究平衡问题的方法研究动力学问题。达朗贝尔原理:18世纪，为求解机器动力学问题而提出PAG*4123质点的达朗贝尔原理惯性力质点系的达朗贝尔原理定轴转动刚体的轴承动约束力刚体惯性力系的简化第十二章达朗贝尔原理大小方向与方向相反，作用在施力物体上一、惯性力惯性力§12-1质点的达朗贝尔原理惯性力§12-1质点的达朗贝尔原理惯性力质点的达朗贝尔原理：作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。二、质点的达朗贝尔原理m§12-1质点的达朗贝尔原理惯性力解：⑴取摆捶为研究对象，受力分析⑵分析运动，加惯性力⑶由质点达朗贝尔原理，列平衡方程例12-1为了测定列车的加速度，采用一种称为摆式加速度计的装置，当列车作匀加速直线平移时，摆将稳定在与铅垂线成角的位置。试求列车的加速度与偏角之间的关系。沿OM垂直的方向投影§12-2质点系的达朗贝尔原理质点i的惯性力由质点的达朗贝尔原理得质点系中每个质点上作用的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。设质点系内任一质点i的质量为，加速度，作用于此质点上的主动力为，约束力为质点系的达朗贝尔原理：§12-2质点系的达朗贝尔原理质点i的惯性力质点的达朗贝尔原理空间任意力系的平衡条件：设质点系内任一质点i的质量为,加速度,作用于此质点上的外力的合力为,内力的合力为力系的主矢和对任一点的主矩等于零§12-2质点系的达朗贝尔原理达朗贝尔原理将动力学问题转化为
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