理论力学第二版教学课件第四章 点的运动学-李永强.pptVIP

第四章点的运动学Ⅱ运动学参考系：与参考体固连的坐标系参考体：研究一个物体的运动时选作参考的另一物体。研究目的：1、为学习动力学打基础；2、为分析机构的运动打基础。研究对象：点和刚体运动学：研究物体运动的几何性质(运动轨迹、运动方程、速度和加速度)静力学：研究物体在力系作用下的平衡条件（一般取与地面固连坐标系为参考系）123描述点运动的矢量法描述点运动的直角坐标法描述点运动的自然法第四章点的运动学§4-1描述点运动的矢量法矢径:点M相对原点O的位置矢量点的运动轨迹:矢径的矢端曲线点的位置点的速度:—平均速度—速度(m/s)速度方向:沿轨迹切线方向,并与运动方向一致O以参考系上一点O为原点点的运动方程点的加速度:点的速度:(m/s)(m/s2)速度矢端曲线:A加速度方向:与速度矢端曲线在相应点的切线相平行把轨迹上各点的速度平移到一点，并将各速度矢量的端点连接起来，所构成的连续曲线。§4-1描述点运动的矢量法§4-2描述点运动的直角坐标法取一固定的直角坐标系或以t为参变量的参数形式的轨迹方程xyz—以直角坐标表示的点的运动方程xyz点的运动轨迹:消去t,得点的轨迹方程点的速度:(时间t的单值连续函数)点的位置OM速度大小速度方向加速度大小加速度方向点的加速度:点的速度:§4-2描述点运动的直角坐标法例4-1如图所示的曲柄滑块机构。曲柄OA绕O轴以φ=ωt的规律运动，ω为常量，并通过连杆AB带动滑块B在水平槽内滑动。设连杆AB与曲柄OA的长度相等，即OA=AB=l，运动开始时曲柄在水平位置，试求连杆AB中点C的轨迹、速度和加速度。求M点的运动方程、运动轨迹、速度和加速度。解:点C作曲线运动，取坐标系xoyC点的运动方程消去时间t得运动轨迹C点的速度§4-2描述点运动的直角坐标法方向余弦C点的加速度§4-2描述点运动的直角坐标法解:⑴取图示直角坐标系⑵列A点的运动方程(3)A点的速度例4-2如图所示，偏心凸轮半径为R，绕O轴转动，转角φ=ωt(ω为常量)，偏心距OC=e，凸轮带动顶杆AB沿竖直线做往复运动。求顶杆上点A的运动方程和速度。§4-2描述点运动的直角坐标法例4-3杆AB绕点A转动时，拨动套在固定圆环上的小环M运动，如图4-7所示。已知固定圆环的半径为R，φ=ωt，ω为常量，求小环M的运动方程、速度和加速度。§4-2描述点运动的直角坐标法解:选取如图所示的坐标系Oxy，点M的运动方程为点M的速度方向余弦为速度大小为例4-3杆AB绕点A转动时，拨动套在固定圆环上的小环M运动，如图4-7所示。已知固定圆环的半径为R，φ=ωt，ω为常量，求小环M的运动方程、速度和加速度。§4-2描述点运动的直角坐标法点M的加速度:加速度大小为方向余弦为在轨迹上任选一点Ｏ为参考点;自然法:利用点的运动轨迹建立弧坐标及自然轴系,并用它们来描述和分析点的运动的方法。MO已知动点Ｍ的轨迹;设点Ｏ的某一侧为正向;当动点Ｍ运动时,弧坐标s随着时间而变化,它是时间的单值连续函数。—以弧坐标表示的点沿轨迹的运动方程弧坐标§4-3描述点运动的自然法一、弧长（代数量）密切面：M1点无限趋近于点M时,τ和τ1构成的平面。密切面法平面切线法平面：过点M并与切线垂直的平面。二、自然轴系主法线主法线：法平面与密切面的交线—主法线的单位矢量,指向曲线内凹一侧在点的运动轨迹曲线上取极为接近的两点M和M１§4-3描述点运动的自然法密切面主法线法平面切线副法线副法线：过点M且垂直于切线及主法线的直线—副法线的单位矢量,指向与有关以点M为原点，切线、主法线和副法线为坐标轴组成的正交坐标系称为曲线在点M的自然坐标系,三个轴称为自然轴。二、自然轴系§4-3描述点运动的自然法曲率：曲线切线的转角对弧长一阶导数的绝对值。经过Δt时间间隔点M沿轨迹到点M′弧长Δs,切线经过MM′转过Δφ角曲线运动中,常用轨迹的曲率或曲率半径表示曲线的弯曲程度。曲率半径：曲率的倒数，以ρ表示。MM设点M处