理论力学第二版教学课件第五章 刚体的简单运动-李永强.pptVIP

第五章刚体的简单运动4123刚体的平行移动刚体的定轴转动点的速度和加速度的矢积表示定轴轮系的传动比第五章刚体的简单运动刚体的简单运动(基本运动)平移定轴转动第五章刚体的简单运动§5-1刚体的平行移动如果在物体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。汽车直线行驶活塞连杆曲柄活塞的运动A2B2A1B1刚体上各点轨迹相同；在平行移动的刚体上任取两点A、B恒矢量刚体上各点速度相同；刚体上各点加速度相同。§5-1刚体的平行移动AB===O§5-1刚体的平行移动例5-1AB杆用两根等长的轻杆平行连接。轻杆长为l，如图所示。O1A杆的摆动规律为φ=φ0sin?t，?为常量。试求AB杆中点C的速度和加速度。【解】AB杆作平移点C的速度和加速度可由点A计算点A作圆周运动，以其运动的最低点O为弧坐标的原点点A的运动方程为:点A的速度:点A的切向加速度:点A的法向加速度:§5-2刚体的定轴转动电机转子齿轮减速器一、转动刚体的运动描述刚体运动时，其上或其外延部分有两点保持不动，这种运动称为刚体绕定轴的转动，简称刚体的转动。刚体绕定轴转动时，刚体上任意一点均在与转轴垂直的平面内作圆周运动。§5-2刚体的定轴转动转轴:过两固定点的直线BAzzBA取一个过转轴的固定平面N;一个固连在转轴上的可随刚体转动的动平面Q—刚体的转角(代数量，rad)符号:迎着z轴,从固定面起逆时针转,转角为正,反之为负。刚体定轴转动的运动方程：刚体瞬时角速度：ω表示刚体转动的快慢和方向符号:迎着z轴,刚体逆时针转动ω为正,反之为负。(代数量，rad/s)§5-2刚体的定轴转动?表示角速度变化的快慢刚体瞬时角加速度：(代数量，rad/s2)刚体做匀速转动刚体做匀变速转动?=0,?=常数?=常数?与?同号，转动加速；?与?异号，转动减速。§5-2刚体的定轴转动定轴转动刚体上任一点做圆周运动刚体上一点从MO转到M取MO为弧坐标原点,点的弧坐标:方向:沿圆周的切线,指向与转动方向一致速度:(+)§5-2刚体的定轴转动二、转动刚体上各点的速度和加速度切向加速度：方向：由角加速度?决定法向加速度：方向：垂直于速度方向并指向轴线加速度大小：方向：§5-2刚体的定轴转动每一瞬时，刚体的ω与α有一个确定的数值⑴每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小分别与这些点到轴线的垂直距离成正比；⑵每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间的夹角?都相同。§5-2刚体的定轴转动例5-2如图所示机构，滑块B以x=0.2+0.05t2的规律向右运动（x的单位为m）。已知h=0.3m，b=0.1m。试求当t=2s时，杆OA的角速度和角加速度。杆OA的转角为解:§5-2刚体的定轴转动杆OA的角速度为杆OA的角加速度为t=2s时例5-3电影胶片以恒速v从卷盘中拉出，从而带动卷盘和尚未拉出的胶片一起作绕固定轴的转动。若胶片的厚度为δ，正滚动着的胶片的半径为r，如图所示。试求卷盘的角加速度。解:§5-2刚体的定轴转动卷盘中边缘胶片的速度为:卷盘的角加速度α为:设卷盘中胶片的初始半径为r0，半径r的表达式为传动比不打滑主动轮与从动轮转向相同(内啮合),取正;主动轮与从动轮转向相反(外啮合),取负。§5-3定轴轮系的传动比一、齿轮传动传动比皮带不可伸长,且轮与皮带之间不打滑。不伸长不打滑二、皮带轮传动§5-3定轴轮系的传动比例5-4减速箱由四个齿轮构成，如图所示。齿轮Ⅱ和Ⅲ安装在同一轴上，与轴一起转动。各齿轮的齿数分别为z1=10,z2=60，z3=12和z4=70。(1)求减速箱的总传动比；(2)若主动轴Ⅰ的转速n1=3500r/min，试求从动轮Ⅳ的转速n4。解：§5-3定轴轮系的传动比z1z4z3z2IIV设n1、n2、n3和n4分别表示为各齿轮的转速总传动比为大小：作用线：沿轴线大小：指向：右手螺旋法则§5-4点的速度和加速度的矢积表示一、角速度和角加速度的矢量表示角速度矢量：角加速度矢量：作用线：沿轴线（滑动矢量）指向：右手螺旋法则（滑动矢量）速度：加速度：点的切向加速度：点